Ubuntu18.04+ROS melodic+ moveit 机械臂仿真

安装：

终端安装moveit 命令：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

注意：melodic是ros的版本，需要根据自己的ros版本进行修改

 配置环境：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

安装资源文件：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-resources

可以通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

sudo apt-get install ros-melodic-franka-description

打开Moveit!

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出现如下界面，即表示安装成功。

使用：

1、此时界面有两个选项：

Create New MoveIt! Configuration Package：新建 moveit 配置 包

Edit Existing MoveIt! Configuration Package：编辑已有的 moveit 配置包

点击 browse，按如下路径进行选择，这里主要是要找到panda_arm_hand.urdf.xacro的路径，我这里显示的是默认路径。

然后点击 loadFiles。