ubuntu18.04+ROS-Melodic 配置moveit

 

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在已经安装ROS-melodic之后，再进行一下操作。如果你没有安装ROS，请务必先安装。安装方法可以查看官网。

link：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

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1    安装moveit

去官网查找安装moveit的方式，link：http://moveit.ros.org/install/

选择的是二进制安装方式：

在安装之前先对安装好的ROS系统更新一下，使用如下指令：

$ rosdep update

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get dist-upgrade

然后安装moveit：

 $ sudo apt-get install ros-melodic-moveit

2    创建moveit的工作空间

为了区分开ROS的工作空间，新建一个ws_moveit的文件夹，作为moveit的工作空间

$ mkdir -p ws_moveit/src

然后下载教程演示的demo包到src文件夹下：

$ cd ws_moveit/src

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git  #moveit_tutorials

git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git #panda_moveit_config模型配置包URDF的xml语法格式

然后按照官网的步骤是，执行一下指令自动配齐依赖包，

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

但是melodic现在没有完整的这一方面的发布包，运行会提示类似如下的错误信息：

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~/ws_moveit/src$ rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [franka_description]

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或者：当我配好franka_description的包后，有提示下面的问题，这样一直配置下去：

~/ws_moveit/src$ rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
franka_visualization: Cannot locate rosdep definition for [libfranka]
franka_control: Cannot locate rosdep definition for [libfranka]
franka_hw: Cannot locate rosdep definition for [libfranka]
franka_example_controllers: Cannot locate rosdep definition for [libfranka]
franka_gripper: Cannot locate rosdep definition for [l