ROS turtlebot3+gazebo SLAM建图、导航仿真

最新推荐文章于 2025-09-20 13:25:12 发布
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本文介绍了如何在ROS环境下使用turtlebot3和gazebo进行SLAM（同时定位与建图）仿真，通过gmapping算法建立地图，并实现键盘控制小车扫图。随后，文章详细讲述了如何保存地图并进行自主导航的模拟过程。

先在.bashrc文件中加入

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

启动turtlebot3小车

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

 用键盘控制小车：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

 ========================

 开启仿真

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

 开启slam，建图算法选择gmapping

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

 启动键盘控制节点，扫出地图

roslaunch turtle
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