ROS turtlebot3入门演练

最新推荐文章于 2024-08-13 08:50:16 发布

原创

最新推荐文章于 2024-08-13 08:50:16 发布 · 316 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

该博客介绍了如何使用ROS（Robot Operating System）进行机器人模拟、SLAM建图和导航操作。首先通过roslaunch启动Turtlebot3的Gazebo模拟环境，然后运用slam_gmapping进行SLAM建图，并保存为map.yaml文件。接着调整地图原点坐标，再次运行导航launch文件实现机器人自动导航。整个过程详细展示了ROS在机器人领域的应用。

先进行简单的演练：

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

//启动gazebo
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
//启动slam
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
//启用键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
//保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map