点云配准算法——点对点ICP

点云配准是三维重建和视觉SLAM等领域中的重要任务之一。点对点迭代最近点（Point-to-Point Iterative Closest Point，简称ICP）是一种经典的点云配准算法。本文将介绍点对点ICP算法的原理，并给出MATLAB实现的源代码。

点对点ICP算法是一种迭代优化的方法，通过最小化目标函数来寻找两个点云之间的刚体变换。其目标函数为最小化两个点云之间的平均距离的平方。具体而言，对于目标点云P和参考点云Q，点对点ICP算法的目标函数可以表示为：

其中，pi是目标点云中的一个点，qi是与其对应的参考点云中的点，R是旋转矩阵，t是平移向量。

点对点ICP算法的步骤如下：

1. 初始化变换参数R和t为单位矩阵和零向量。
2. 计算目标点云中的每个点的最近邻点，将