基于平面拟合的地面点云去除算法

介绍
在点云处理中，地面点云的去除是一个常见且重要的任务。通过去除地面点云，可以提取出更多与地物相关的信息，如建筑物、车辆等。本文将介绍一种基于平面拟合的地面点云去除算法，并提供相应的 MATLAB 代码。

算法原理
基于平面拟合的地面点云去除算法主要基于以下原理：地面通常是水平或近似水平的，因此可以通过拟合平面来估计地面的位置。该算法基于 RANSAC（Random Sample Consensus）算法，通过迭代随机采样和验证拟合模型的方式，找到最佳拟合的平面模型来估计地面。

算法步骤

1. 随机选择一定数量的点作为初始样本。
2. 根据选取的样本点，使用最小二乘法拟合平面模型。
3. 对于剩余的点，计算其与拟合平面之间的距离。
4. 根据预设的阈值，将距离小于阈值的点归为地面点云。
5. 重复以上步骤，直到满足停止条件。

MATLAB 代码实现
下面给出了基于平面拟合的地面点云去除算法的 MATLAB 代码：

function ground_removal(point_cloud_data, threshold)
    iteration