介绍
在点云处理中,地面点云的去除是一个常见且重要的任务。通过去除地面点云,可以提取出更多与地物相关的信息,如建筑物、车辆等。本文将介绍一种基于平面拟合的地面点云去除算法,并提供相应的 MATLAB 代码。
算法原理
基于平面拟合的地面点云去除算法主要基于以下原理:地面通常是水平或近似水平的,因此可以通过拟合平面来估计地面的位置。该算法基于 RANSAC(Random Sample Consensus)算法,通过迭代随机采样和验证拟合模型的方式,找到最佳拟合的平面模型来估计地面。
算法步骤
- 随机选择一定数量的点作为初始样本。
- 根据选取的样本点,使用最小二乘法拟合平面模型。
- 对于剩余的点,计算其与拟合平面之间的距离。
- 根据预设的阈值,将距离小于阈值的点归为地面点云。
- 重复以上步骤,直到满足停止条件。
MATLAB 代码实现
下面给出了基于平面拟合的地面点云去除算法的 MATLAB 代码:
function ground_removal(point_cloud_data