基于激光雷达角度去除地面点云的MATLAB代码实现

激光雷达是一种常用的传感器，广泛应用于环境感知、自动驾驶和地图构建等领域。在激光雷达的应用中，对地面点云的去除是一个重要的预处理步骤，可以帮助我们更好地识别和提取出目标物体。

本文将介绍如何使用MATLAB编写代码实现基于激光雷达角度的地面点云去除方法，并提供相应的源代码。

首先，让我们来了解一下激光雷达的工作原理。激光雷达通过发射脉冲激光束，并记录激光束从发射到接收的时间，进而计算出激光束与目标物体之间的距离。通过旋转激光雷达，我们可以获得一系列的三维点云数据，其中包括地面和非地面的点。

在地面去除的过程中，我们可以利用激光雷达扫描的角度信息来判断一个点是否属于地面。一般来说，地面上的点具有较小的倾斜角度，而非地面上的点则具有较大的倾斜角度。

下面是基于激光雷达角度去除地面点云的MATLAB代码实现：

function groundRemoval()
    % 读取激光雷达数据
    data = load(