LOAM进行点云地图创建

LOAM 原理简述

论文地址 : LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time
作者主页: Ji Zhang, Ph.D 其中有作者所有的相关论文，并且都附有 Video， 感兴趣的可以去查看。
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作者想解决的问题： 构建低漂移的里程计。论文完成的工作是使用3D激光雷达构建出的里程计构来建三维点云地图。 但是作者的目标是缩小激光里程计的漂移和计算量，重点并不是构建出三维地图，所以作者没有考虑回环问题（loop closure）。

作者实现的方法 ： 作者的思路同SLAM（simulanteous localization and mapping）的思路一致，算法思路如下图

主要经过以下几个步骤

1. Point Cloud Registration - 接收激光数据，完成点云的注册和特征点云（边和面）提取。
2. Lid