点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2

在使用多线激光的时候需要总是会碰到点云数据，这里简单的接受一下点云数据，并堆数据结构进行分析，方便自己后期对点云特征数据进行处理。

Rviz中的点云数据

本书据采用的经典的 loam_velodyne 算法，跑得是开源的包pcap 包， 有时间会详细介绍跑包的方法

点云数据结构分析

具体官方数据分析： http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html

header:  // 点云的头信息
  seq: 963 //
  stamp:  // 时间戳
    secs: 1541143772
    nsecs: 912011000
  frame_id: "/camera_init"
height: 1   // If the cloud is unordered, height is 1  如果cloud 是无序的 height 是 1
width: 852578  //点云的长度
fields:  //  sensor_msgs/PointField[] fields 
  - 
    name: