使用ZVISION进行LOAM建图

一些需要注意的点：

1、remap的正确使用方法：在launch文件中，要在对应的node标签下使用remap标签才能将source_topic映射为goal_topic

  <node  name="cloud_node" pkg="zvision_lidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" >
    <param name="model" value="$(arg model)"/>
    <param name="angle_path" value="$(arg angle_path)" />
    <param name="x_tra" value="0.0" />
    <param name="y_tra" value="0.0" />
    <param name="z_tra" value="0.0" />
    <param name="x_rot" value="0.0" />
    <param name="y_rot" value="0.0" />
    <param name="z_rot" value="0.0" />
    <param name="timestamp_type" value="1" />
    <remap from="/zvision_lidar_points" to="/velodyne_points" /><!--此处-->
  </node>

  <node pkg="loam_velodyne" type="multiScanRegistration" name="multiScanRegistration" output="screen">
    <param name="lidar" value="VLP-16" /&