SICK LMS111 雷达 ROS 上安装测试

今天单位进了一个20m 的sick 激光雷达，在安装过程中出现了一点点小问题，主要是直接 apt-get 的文件太简单，需要自己配置一下，才能在ROS 上跑， 本文附有全部代码及配置。

1. SICK LMS111 设置

首先需要对雷达进行基本的设置，用网线将雷达连接至电脑的网口，

先点击搜索设备，如果连接正常，能自动搜索到设备，设备会出现在左边的对话栏，点机会提示你安装驱动，根据提示安装即可。我全选了安装文件，但是需要很长的时间。后来只选择了相关的， 搜索LMS即可，IP设置如下。

主要是设置一下雷达的 IP
参考： https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8022512.html

2.Ubuntu14.04 下 ROS 使用雷达建图

安装雷达驱动

sudo apt-get install ros-indigo