ubuntu下用ROS读取sick LMS系列激光雷达（网口连接）的数据

原创于 2019-07-29 14:25:36 发布 · 2.3k 阅读

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本文详细介绍了在ROS环境中安装和配置LMS1xx激光雷达的方法，包括通过deb包或源码方式安装，手动创建以太网连接，并通过rosrun启动激光雷达节点，最后展示如何在rviz中可视化激光数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.安装deb包

sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx

2.安装源码并编译

$ mkdir -p  ~/catkin_ws/src
$ cd   ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git

#编译
$ cd  ~/catkin_ws
$ catkin_make

手动创建以太网:

点击网络->编辑连接->增加以太网

在ipv4设置里面地址设置为192.168.0.10，子网掩码设为255.255.255.0保存（因为激光雷达的默认地址为:192.168.0.1）。

连上激光雷达,在终端执行：

roscore

rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1

然后就可以从rostopic echo /scan中看到激光信息了

也可以通过rviz可视化显示：打开rviz，点击add按钮并选择LaserScan，topic改为/scan

FixedFrame后面改为laser。