ROS1概念理解

操作系统选择

使用ROS进行机器人开发一般需要机器人和工作台两部分。在实际机器人之上运行的SLAM的性能（比如功耗、实时性、兼容性等）大多与机器人主机硬件架构及操作系统有关。

什么是ros

面试就说ros机器人开发平台。
分布式通信≈进程通信+网络通信。

ros只是一个中间件。机器人开发基于slam的应用比较方便。像redis一样，你可以不用，只用mybatis。

ros系统结构

计算图
ros中节可以理解成进程。节点间的通信可以理解成进程通信。roscore就是启动主节点(master)的。

用户工作空间
下图中
1. 非标准指的是用户自定义。
2. 源文件目录cpp文件编译后就是节点。
3. rosrun rviz rviz 这个命令第一个rviz是功能包，第二个是节点。

节点通信原理
RPC(remote procedure call 远程程序调用) RPC解释很好
1. 解决分布式系统中，服务之间的调用问题。
2. 远程调用时，要能够像本地调用一样方便，让调用者感知不到远程调用的逻辑。
这也和前面说rpc是分布式通信框架相联系，让一个节点可以调用另一个节点的函数。