PCL:点云的可视化（程序中在线显示）

最新推荐文章于 2025-07-11 14:38:31 发布

Felaim

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分类专栏： SLAM 文章标签：可视化 pcl 点云

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CloudViewer是简单显示点云的可视化工具，可以使用比较少的代码查看点云，但是这个是不能用于多线程应用程序当中的。

下面的代码的工作是关于如何在可视化线程中运行代码的例子，PCLVisualizer是CloudViewer的后端，但它在自己的线程中运行，如果要使用PCLVisualizer类必须使用调用函数，这样可以避免可视化的并发问题。但是在实际调用的时候要注意，以防出现核心已转储这一类很麻烦的问题。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;
void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);//设置背景颜色
    pcl::PointXYZ o;//存储球心的位置
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);//添加球
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

//添加一个刷新显示字符串，在主函数中注册后每帧显示都执行一次    
void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}
 //主函数   
int main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("../maize.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");    
    //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);
    //该注册函数在可视化时只调用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    //该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //在此处可以添加其他处理
    user_data++;
    }
    return 0;
}