Felaim的博客

菜鸟级别的3D计算机视觉本人刚开始接触3D视觉信息，所以借用此博客来记录自己的学习历程，虽然很慢，但是每天进步一点点还是会有收获的。3D与传统2D的具体区别 在传统的2D图象中，每张图片都是有像素点构成的，在一般情况下，2D的rgb三色图图像都是三通道的，3D就是在所谓的rgb-d图像，加上了深度的信息 在实际的深度照相机采集的数据实际上会出现两幅图，一幅是2D的平面图，另外一幅就是深度图

1.可视化.pcd/.vtk文件linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。 pcl_viewr几个常用的命令： r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。 j键：截图功能。 g键：显示/隐藏 坐标轴。 鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/

还是先把图放上,分割网络还是相对于分类网络进行修改的,所以看了之前的分类网络的,应该就可以很容易理解分割网络部分了.分割网络先是将分类网络进行旋转归一化后的64维特征取出,再将max_pooling后的1024维特征重复concat到每个点上,相当于给每个点都增加了全局的特征,具体的网络结构如下所示:def get_model(point_cloud, is_training, bn_deca...