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Felaim
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ROS（一）:如何移动你的机器人
这周一，老师解除了尘封了好几年的Poineer3-AT的封印，当LZ看到这个灰尘满满的小车时，心里默念这个还弄用不，满怀忐忑的开始配置环境了。还好，结果是好的，不然也就不会有这篇博客了。ROS的配置 LZ之前还查了一些资料，发现说indigo版本比较稳定且长期支持，虽然不是最新版本，但是也并不想踩雷，遇到各种稀奇古怪的bug，然后满世界百度，所以还是老老实实的配了一个indigo版本的ROS...原创 2018-03-15 19:11:17 · 4252 阅读 · 0 评论 -
校准Poineer 3at
每个机器人在使用之前应该都需要进行校正，其中包括线速度校正和角速度校正.这个博客结合的是Poineer3机器人操作手册和ROS入门实例这两本书.首先自己要建立自己机器人的launch文件.<launch><!-- Starting rosaria driver for motors and encoders --> <node name="ro...原创 2018-05-08 11:16:21 · 529 阅读 · 0 评论 -
在Pioneer3at上运行amcl
AMCL是机器人在二维移动过程中概率定位系统。它应用自适应的蒙特卡洛定位方式（或者KLD采样），采用微粒过滤器来跟踪已知地图中机器人的位姿。如果看到LZ之前的几篇的博客,一路下来,建图后,怎么让机器人知道自己在哪儿呢?这就需要amcl了.还是,第一步打开ros的masterroscore连接自己的机器人roslaunch felaim_2dnav felaim_robot.la...原创 2018-05-21 16:50:01 · 526 阅读 · 0 评论 -
ROS(十) : launch文件
为什么要写这个ros中的launch文件,哈哈,当然是因为在ROS的使用中非常重要.使用rosrun只能运行一个对应的节点,接触过ROS的小伙伴根据教程就知道通常要完成一系列的rosrun操作才能完成我们最终的目标.但是如果我们写一个文件,那么就可以解决开很多新终端,并且输入很多遍代码开启一堆的节点的问题~同时,launch文件还支持参数重载,根据不同的机器人的参数可以使用不同的参数而不需...原创 2018-05-08 19:04:57 · 1651 阅读 · 4 评论 -
pioneer3at完全自动导航
这个博客是之前三个move_base, gmapping和amcl的一个综合应用,如果前面三个关于pioneer3at的教程小伙伴们也都能够实现的话,这个实验应该也就不会太困难了,毕竟,万事开头难嘛…LZ可能还在头上O(∩_∩)O哈哈~这个需要一个python的代码,在felaim_2dnav新建一个文件夹nodes,里面添加一个Python的脚本,nav_test.py#!/usr/bi...原创 2018-05-22 15:04:52 · 2101 阅读 · 0 评论 -
关于ros-by-example cv_bridge_demo.py无法显示的问题
如果前面已经用过kinect和ros的教程,这个问题应该很好解决.在正常启动roscore后连接kinectroslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch最后运行 cv_bridge_demo.pyrosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py终端会卡死,输出如下:...原创 2018-05-22 17:19:44 · 684 阅读 · 2 评论 -
ROS ERROR: cannot download default sources list from...
运行sudo rosdep init 出现以下的错误:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.使用...原创 2018-06-11 11:58:13 · 14543 阅读 · 11 评论 -
使用Pioneer3at 声呐避障
LZ之前准备使用kinect转换成laser信息,然后对障碍物进行避障.rgbd传感器还是存在限制的,使用kinect的视野宽度大约只有57度,RGB-D摄像头对50厘米(大约2英寸)以内的物体是无法看见的.所以,如果障碍物距离小车很近,或者不在视野的角度之内,是很容易撞上障碍物的(LZ血泪的教训,因为实验室空间有限,所以…)如果使用雷达的话还是增加成本的问题,虽然有,但是不想添加…最...原创 2018-06-06 17:00:35 · 1470 阅读 · 1 评论 -
ROS(十一): rosclean的用法
学习ROS也有一段时间了,今天早上启动ROS master的时候出现了以下的WARNING:felaim@felaim-PC:~$ cd catkin_ws/felaim@felaim-PC:~/catkin_ws$ roscore... logging to /home/felaim/.ros/log/c6072cec-6d12-11e8-8346-b01041523dc7/rosl...原创 2018-06-11 09:24:53 · 12974 阅读 · 0 评论 -
在Pioneer3at上运行gmapping
这是LZ在Pioneer3at上运行gmapping的一个教程,首先假设小伙伴已经成功在自己的机器人上运行了move_base部分,然后接着上篇博客继续.首先还是启动对应机器人的launch文件roslaunch felaim_2dnav felaim_robot.launch因为LZ不想依靠更多的传感器,只能依靠kinect,所以要把kinect采集到的转换成激光数据,所以启动的...原创 2018-05-21 11:11:34 · 727 阅读 · 0 评论 -
在Pioneer3at上运行move_base
这是一篇真博客,LZ三月中旬开始接触ROS,当然中间也有七七八八一些事情,有所耽搁,所以进度不是很快.一开始是朝着三维建图方向,后面导师说还要加上导航,恩(^o^)/~ 那就学ros当中的navigation的部分呗.后来发现,LZ还是太年轻了,通常情况下navigation要包括move_base部分,然后就开始了参数的配置.后来LZ发现,如果想要基本用起来ROS,launch文件特别重要,...原创 2018-05-17 17:16:36 · 1161 阅读 · 2 评论 -
ROS(九)：坐标系统tf
1.安装ｔｕｒｔｌｅ包rosdep install turtle_tf rviz2.运行demoroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch可以看到画面上有两个小乌龟，可以在终端激活的情况下用键盘控制小乌龟一号，黄色的那只，绿色的小乌龟就会紧紧的跟在黄色小乌龟后面．３．ｄｅｍｏ的分析这个例程使用tf建立了三个参考系：a wo...原创 2018-04-11 20:03:37 · 2516 阅读 · 0 评论 -
ROS(二)：如何使用你的Kinect v1
LZ也是out很久了，Kinect都已经停产了，才刚刚开始倒腾Kinect，而且LZ的Kinect还是v1，哈哈，没事，有的玩总是好的。今天花了小半天，把Kinect运行起来了，感觉上驱动还是挺好安装的。之前一篇ROS的学习笔记已经把移动机器人环境配置好了，所以现在LZ的电脑环境如下：Ubuntu14.04+ROS Indigo,使用的是Kinect V1.因为之前跑一些程序，导致电脑很卡...原创 2018-03-16 12:40:53 · 4452 阅读 · 3 评论 -
ROS(ERROR):Rosdep cannot find all required resources to answer your query
今天LZ在运行下面给代码时出现rosdep install rgbdslam然后报如下错误:ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource rgbdslamROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/rosROS path ...原创 2018-03-22 20:07:40 · 11361 阅读 · 8 评论 -
ROS(三)：使用ROS跑通ORB_SLAM2
ORB_SLAM2小伙伴们应该相当熟悉了，但是怎么在ROS下来跑ORB_SLAM2呢？下面是LZ的一点心得，也许可以帮助一些小伙伴减少点弯路(⊙o⊙)?1.安装依赖项 主要的依赖项有eigen3，Pangolin，OpenCV， c++ or c++0x Compiler这些在之前slam安装大全中基本上都已经描述过了，这里就不在赘述了。DBoW2和g2o在下来的源文件中就有，也不用单独...原创 2018-03-19 15:36:12 · 11500 阅读 · 4 评论 -
ＲＯＳ（六）：使用smartcar进行仿真
如果小伙伴们按照ＲＯＳ（五）的博客走过一遍的话，使用ｓｍａrtcar进行仿真应该差不多．按照之前的教程，下面两步可省略： 1.安装urdf_tutorialsudo apt-get install ros-indigo-urdf-tutorial安装liburdfdom-tools，提供对urdf文件的检查sudo apt-get install liburdfdom-too...原创 2018-04-08 21:47:39 · 1219 阅读 · 1 评论 -
ROS(七)：用Kinect v1仿激光数据创建地图
ＬＺ知道最近写的博客有些杂，不是一步一步的按照官网的ｔｕｔｏｒｉａｌ写下来的，可能是因为需求不同，所以ＬＺ只学一些可能对项目有用的部分，学艺不精，多多包涵！之前ＬＺ已经使用过了ｋｉｎｅｃｔ v1,这里在进一步了解ｒｏｓ的情况下，发现，ｒｏｓ可以直接利用ｋｉｎｅｃｔ创建地图，并且可以仿激光数据，下面也就是单纯做个记录．ＬＺ的ｋｉｎｅct 在架子上摇摇欲坠，要买个稳定的支架．．．１．进入ｒ...原创 2018-04-09 11:43:59 · 2046 阅读 · 6 评论 -
ROS(八)：键盘控制smartcar
之前有小伙伴问过ＬＺ，如何移动仿真的小车呢？有一个方法是直接在终端中输入ｍｅｓｓａｇｅ,还有可以通过键盘控制小车．１．创建控制包在ＲＯＳ中有两个工作空间方式，一个是使用catkin，另一个是ｒｏｓｂｕｉｌｄ．使用rosbuild将ROS程序安装到其他系统或架构上是很麻烦的，这是rosbuild存在的主要问题，也是后来为何要开发catkin的原因。而为了解决上面这个问题，提高可移植性...原创 2018-04-10 11:45:48 · 2904 阅读 · 1 评论 -
ROS(四)：简单的机器人仿真
之前跟着古月居的博客一步一步学ＲＯＳ，发现可能大神写的博客很早了，然后代码有些版本存在问题．所以ＬＺ要自己在记录下．环境为Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４＋ｒｏｓ indigo．参开书籍：ＲＯＳ ｂｙ ＥｘａｍｐｌｅＬＺ假设小伙伴已经安装成功ＲＯＳ ｉｎｄｉｇｏ的版本．１．检查环境并安装依赖cd ~ wget https://raw.githubusercontent.com/pirobo...原创 2018-03-28 19:31:07 · 3061 阅读 · 0 评论 -
ＲＯＳ（五）：创建简单的机器人模型smartcar（ｉｎｄｉｇｏ版本）
什么叫ＵＲＤＦ？在ｒｖｉｚ中是，经常会出现一个ｅｒｒｏｒ，就是不存在ＵＲＤＦ文件．Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。１．安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子sudo apt-get install ros-ind...原创 2018-03-28 19:58:11 · 1287 阅读 · 5 评论 -
RosAria源码阅读
#include &lt;stdio.h&gt;#include &lt;math.h&gt;#ifdef ADEPT_PKG #include &lt;Aria.h&gt;#else #include &lt;Aria/Aria.h&gt;#endif//ros/ros.h是一个实用的头文件,它引用了ROS系统中大部分常用的软件#include &qu原创 2018-07-13 13:56:40 · 922 阅读 · 0 评论