UUVsimulator仿真

Fatal__

已于 2024-03-01 14:35:38 修改

阅读量4k

点赞数 10

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： ubuntu 机器人 linux

于 2023-06-08 21:56:39 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Fatal__/article/details/129498731

本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04和ROSNoetic环境下，基于Gazebo11安装并运行UUVSimulator，用于RexROV和AUV的仿真。通过git克隆源码、catkin构建以及设置环境变量，用户可以启动RexROV和AUV的仿真场景，并使用键盘控制运动。同时，文章还涵盖了传感器数据的查看，如GPS、IMU和DVL，并解决了一些常见问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

UUV Simulator: Based on Gazebo
使用版本：Ubuntu20.04 + ros Noetic + gazebo 11

下载
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
或者直接通过命令行下载

在uuv_ws/src中下载uuvsimulator

git clone https://github.com/uuvsimulator/eca_a9.git

在uuv_ws/src中下载rca_a9

git clone --branch noetic https://github.com/arturmiller/uuv_simulator.git

编译及环境变量配置

cd ~/uuv_ws
catkin build 或者catkin_make

source ./devel/setup.bash

运行rexrov仿真

roslaunch uuv_gazebo start_pid_demo_with_teleop.launch

rosbag record -O sim_20240225.bag /gazebo/model_states /rexrov/gps /rexrov/dvl /rexrov/imu /rexrov/thruster_manager/input_stamped /rexrov/pressure

在这里插入图片描述

最低0.47元/天解锁文章

200万优质内容无限畅学

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

Fatal__

关注关注

10
点赞
踩
62

收藏

觉得还不错? 一键收藏
16
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

【亲测免费】 UUV Simulator 使用教程

gitblog_00218的博客

10-11

2232

UUV Simulator 使用教程 1. 项目介绍 UUV Simulator 是一个用于水下机器人仿真的 Gazebo/ROS 包集合。它提供了多种插件和 ROS 应用程序，能够模拟水下无人机的运动和环境。该项目最初是为欧盟 ECSEL 项目 662107 SWARMs 开发的，现在作为一个开源项目，供研究人员和开发者使用。主要功能 Gazebo/ROS 插件：提供了水下机器人仿真的基础插...

uuv_simulator:用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包

05-01

uuv_simulator ：使用凉亭模拟无人水下航行器（UUV）链接到uuv_simulator存储库链接到在聊天无人水下航行器模拟器是一组软件包，其中包括允许在模拟水下航行器的插件和ROS应用程序。如果您正在使用此模拟器进行发布，请引用： @inproceedings{Manhaes_2016, doi = {10.1109/oceans.2016.7761080}, url = {https://doi.org/10.1109/oceans.2016.7761080}, year = 2016, month = {sep}, publisher = {{IEEE}}, author = {Musa Morena Marcusso Manh{\~{a}}es and Sebastian A. Scherer and Martin Voss and Lui

16 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

新一代ROV水下机器人模拟器解决方案：引领水下仿真相时代

gitblog_06725的博客

05-24

663

新一代ROV水下机器人模拟器解决方案：引领水下仿真相时代去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 项目介绍在海洋科技探索领域，水下机器人的研究与应用正日益受到关注。新一代ROV水下机器人模拟器解决方案，是一款专为研究人员、开发者和海洋爱好者打造的高性能模拟工具。它能够帮助用户在水下复杂环境中，对ROV（遥控潜水器）进行全面的性能测试和模拟。项目技术分析新一代ROV水...

UUV模拟器:一个基于Gazebo的水下干预和多机器人仿真包

czy940115的博客

06-29

6527

论阅读1-UUV Simulator: A Gazebo-based Package for Underwater Intervention and Multi-Robot Simulation

uuv_simulator

power的专栏

07-18

2817

https://uuvsimulator.github.io/packages/uuv_simulator/docs/tutorials/disturbances/ 2019-07-18 10:30:29,701 | ERROR | dp_controller_local_planner | Invalid waypoint file 2019-07-18 10:31:35,073 |...

[ROS项目]uuv_simulator概述

weixin_42139267的博客

08-28

9723

一. 介绍水下机器人的应用与算法都是需要一个理想的仿真环境进行测试，不管是AUV还是ROV都是需要一个理想的水下环境。相对于地面机器人和空中机器人来说，水下机器人的仿真环境的建模较为困难。要考虑到水下的流体力学以及作用在机器人本身上的一些复杂力。而且，由于水下机器人模型自身的一个原因，昂贵的硬件成本导致仿真的费用变得非常大。因此，需要选择合适的仿真平台，在复杂的水下环境中完成机器人原型建模以及仿真。为了选择更好的仿真环境适用于多用户开发和开源的环境，首先选择分析的是在TRIDENT项目UWS.

Ubuntu20 uuv_simulator 安装

weixin_43700534的博客

12-30

6382

Ubuntu20 uuv_simulator 安装编译如果你是Ubuntu16 ,17,18 直接下面一行代码就搞定（装在系统目录那里） kinetic版本：sudo apt install ros-kinetic-uuv-simulator lunar版本：sudo apt install ros-lunar-uuv-simulator melodic版本：sudo apt install ros-melodic-uuv-simulator 但是Ubuntu20 不能直接用命令行完成傻瓜式安装，接下来给

用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包

12-23

在机器人技术领域，仿真扮演着至关重要的角色，它允许研究人员在真实环境实验之前对系统进行测试和优化。Gazebo是一款强大的开源仿真器，而ROS（Robot Operating System）是机器人软件开发的一个框架。"用于水下...

GazeboROS框架下水下机器人仿真软件包uuv-simulator

最新发布

06-27

资源下载链接为： ...UUV Simulator 是一个基于 Gazebo 的软件包，专门用于模拟无人水下航行器（UUV）的水下干预任务和多机器人场景。该模拟器包含了一系列插件和基于 ROS（机器人操作系统）的应用程序，能够为研究人员...

uuv_plume_simulator.zip_ROS_UUV_epzufohtn6uuv_uuvsimulator_水下UUV

07-15

在"uuv_plume_simulator"这个软件包中，"epzufohtn6uuv"可能是项目代码的特定标识或缩写，而"uuvsimulator"则明确指出了这是针对UUV的仿真工具。这个仿真器不仅模拟UUV本身的运动和控制，还可能包括对水下环境如水流...

UUVsimulator安装

12-21

git clone https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator.git ``` - 安装依赖项： ```shell cd ~/uuv_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <your_ros_distro> -y ``` - 编译...

ubunt20.04/ubuntu18.04+ros+uuv_simulator

qq_39058607的博客

04-24

3470

ubuntu18/20 安装 ros及 uuv_simulator

【UUV Simulator完整安装教程（含ubuntu20.04+ROS Noetic+gazebo11的下载安装教程）】

m0_46227838的博客

02-18

2156

水下世界仿真技术随着人类对海洋的不断探索变得越来越重要，本系列文章就围绕这项技术展开。本文介绍的是水下世界仿真经典软件-UUV Simulator的安装，为后续探索打下基础。本文介绍了UUV Simulator的安装过程，这是进行水下世界仿真实验的基础。后续将围绕水下世界的仿真实验不断更新！

【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator

头发浓密的萌新的博客

04-20

1905

【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator

Gazebo仿真UUV水下机器人

darlingmeat的博客

06-05

6969

最近准备学习一下ros，gazebo和一个水下rov模拟器。uuv_simulator（https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator）是一个非常优秀的基于ROS&GAZEBO开源水下机器人仿真项目，能为水下机器人的应用与算法提供一个较为理想的仿真环境进行测试。更详细的内容请仔细研读项目的wiki资料。项目的机器人模型有两款ROV：desistek_saga与rexrov2，两款AUV：eca_a9与lauv_gazebo。项目内都提供了链接。

UUV Simulator: Based on Gazebo

moumde的博客

09-27

3286

发现了一个好东西，国外一个支持水下机器人的开源仿真项目。本来把原文的大致内容翻译完想发到博客上的，但是考虑到IEEE的版权问题还是全删光了，这边就只是简单介绍一下这篇文章及其开源项目。原文链接如下： UUV Simulator: A Gazebo-based package for underwater intervention and multi-robot simulation 由于现阶段的机器人开源仿真软件大多仅支持空中或者地面上的机器人系统，而对于水下机器人系统支持较少，因此本文的研究者研发了一套能

UUVSimulator浅述

weixin_41042023的博客

11-23

4199

UUVsimulator是一套能够应用于水下机器人模拟的开源仿真平台，该平台能够在ROS和Gazebo上运行。该uuvsimulator来自于一个欧盟资助的SWARMs（Smart and Networking Underwater Robots in Cooperation Meshes）项目，面向开发应用于协调水下无人机进行相关作业的标准仿真框架，软件内部结构如下： Gazebo内部能够通过一些插件定义水下传感器，机器人本体以及水下环境和环境载荷，这些插件不是基于ROS开发的但是可以通过AP.

uuv simulator 安装

weixin_50448284的博客

10-18

1530

安装uuv simulator

gazebo安装_手把手教你用Gazebo仿真UUV水下机器人

weixin_36098127的博客

11-28

4515

前言本节教程演示UUV的一些玩法，基于开源项目UUV，官方介绍文档uuvsimulatorhttps://uuvsimulator.github.io/packages/uuv_simulator/intro/仿真环境系统：ubuntu16.04软件：ROS – kinetic仿真：gazebo7安装仿真软件官网介绍目前支持的版本有三个：kunetic、lunar、melodic安装...