UUVsimulator仿真

原创 已于 2024-03-01 14:35:38 修改 · 4.3k 阅读 · 63 ·
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#ubuntu #机器人 #linux

于 2023-06-08 21:56:39 首次发布
本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04和ROSNoetic环境下，基于Gazebo11安装并运行UUVSimulator，用于RexROV和AUV的仿真。通过git克隆源码、catkin构建以及设置环境变量，用户可以启动RexROV和AUV的仿真场景，并使用键盘控制运动。同时，文章还涵盖了传感器数据的查看，如GPS、IMU和DVL，并解决了一些常见问题。

UUV Simulator: Based on Gazebo
使用版本：Ubuntu20.04 + ros Noetic + gazebo 11

下载
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
或者直接通过命令行下载

在uuv_ws/src中下载uuvsimulator

git clone https://github.com/uuvsimulator/eca_a9.git

在uuv_ws/src中下载rca_a9

git clone --branch noetic https://github.com/arturmiller/uuv_simulator.git

编译及环境变量配置

cd ~/uuv_ws
catkin build 或者catkin_make

source ./devel/setup.bash

运行rexrov仿真

roslaunch uuv_gazebo start_pid_demo_with_teleop.launch

rosbag record -O sim_20240225.bag /gazebo/model_states /rexrov/gps /rexrov/dvl /rexrov/imu /rexrov/thruster_manager/input_stamped /rexrov/pressure

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