ROS系统安装

这篇博客介绍了如何在Ubuntu 14.04上安装ROS Indigo,包括安装准备、配置Ubuntu软件仓库、配置ROS的apt源、安装ROS软件包、配置环境变量以及测试安装是否成功。建议使用4GB内存以上的PC,并选择国内或新加坡源以加快安装速度。

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PC安装ROS

建议使用有线网络,不容易出错

安装准备

一台普通的PC,笔记本和台式机均可,32位或64位都行。 建议内存4G或以上(内存太小,有些3D模拟可能运行不起来)。

ROS是需要运行在Ubuntu操作系统之上,那么我们如何选择ubuntu和ROS的版本呢?

我建议使用ubuntu 14.04和ROS indigo。
理由是:ROS indigo和 ubuntu 14.04都是LTS(长期维护版本),并且ROS indigo是专门为ubuntu14.04量身定做。ubuntu的15.10和ROS的jade都不是LTS, kinetic版本刚出炉,配套的软件包还不齐全。

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式。

系统设置》软件和更新》Ubuntu软件,将设置修改成如下图所示:

这里写图片描述

系统设置》软件和更新》其它软件,将设置修改成如下图所示:

这里写图片描述

点击 关闭(C) 按钮,等待缓存更新完成。

配置ROS的apt源

ROS的apt源有官方源、国内 USTC 源或新加坡源可供选择, 选择其一就可以了,建议使用国内 USTC 源或新加坡源,安装速度会快很多。

  • 方式一:官方源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update
  • 方式二:国内 USTC 源   
    URL :
### 关于ROS系统安装指南 #### 选择合适的安装方法 对于初次接触ROS的用户来说,可以选择较为简便的一键安装方式来快速部署ROS环境[^2]。这种方式适合那些希望尽快上手而不愿意深入研究每一个细节的新手。 另一种更为传统的安装途径是逐步安装法,它涉及到了解并手动执行个步骤,比如设置下载源配置、添加密钥以及更新软件包列表等操作[^4]。这种方法虽然复杂度较高,但是能够给予使用者更控制权,并有助于理解整个安装流程的工作原理。 #### 准备工作 无论采用哪种安装方案,在开始之前都需要确认当前使用的操作系统版本是否支持目标ROS发行版,并确保Ubuntu已正确设置了其软件仓库以获取最新的安全补丁和其他必要的组件[^1]。 #### 配置ROS库源 为了使系统能识别来自ROS项目的特定资源库,需向本地APT包管理系统中加入官方提供的GPG签名密钥和对应的Apt Sources List条目。这一步骤可以通过命令行工具完成,具体指令如下所示: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着通过`apt-key`命令导入公共密钥环中的信任证书,以便验证后续下载文件的真实性与完整性: ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 最后记得刷新一次可用的应用程序数据库索引表单,从而让新添加进去的内容生效: ```bash sudo apt-get update ``` #### 正式安装ROS 当一切准备就绪之后就可以正式着手安装ROS了。根据实际需求的不同可以考虑只安装核心元数据或者连同一些常用的工具集一起打包进来。例如要安装完整的桌面环境,则运行以下命令: ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 注意这里的`noetic`代表的是ROS的具体分支名称,请依据实际情况调整为相应的代号。 #### 后续处理事项 成功安装完毕后还需要做一些收尾工作,像是初始化Rosdep依赖解析器、设定环境变量PATH路径指向新的Python脚本解释器位置等等。这些都可以参照官方文档给出的标准做法来进行设置[^3]。
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