ROS系统安装

最新推荐文章于 2025-11-07 06:52:38 发布
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#ROS安装

这篇博客介绍了如何在Ubuntu 14.04上安装ROS Indigo，包括安装准备、配置Ubuntu软件仓库、配置ROS的apt源、安装ROS软件包、配置环境变量以及测试安装是否成功。建议使用4GB内存以上的PC，并选择国内或新加坡源以加快安装速度。

PC安装ROS

建议使用有线网络，不容易出错

安装准备

一台普通的PC，笔记本和台式机均可，32位或64位都行。 建议内存4G或以上(内存太小，有些3D模拟可能运行不起来)。

ROS是需要运行在Ubuntu操作系统之上，那么我们如何选择ubuntu和ROS的版本呢？

我建议使用ubuntu 14.04和ROS indigo。
理由是：ROS indigo和 ubuntu 14.04都是LTS(长期维护版本)，并且ROS indigo是专门为ubuntu14.04量身定做。ubuntu的15.10和ROS的jade都不是LTS, kinetic版本刚出炉，配套的软件包还不齐全。

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式。

系统设置》软件和更新》Ubuntu软件，将设置修改成如下图所示：

这里写图片描述

系统设置》软件和更新》其它软件，将设置修改成如下图所示：

这里写图片描述

点击 关闭(C) 按钮，等待缓存更新完成。

配置ROS的apt源

ROS的apt源有官方源、国内 USTC 源或新加坡源可供选择， 选择其一就可以了，建议使用国内 USTC 源或新加坡源，安装速度会快很多。

  • 方式一：官方源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update
  • 方式二：国内 USTC 源   
    URL ：
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感谢 古月up主：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=5 *************************************************************************************************** 跟着视频一步步基本没有什么问题，安装的镜像参考以下链接，感谢啦！（侵权删除） https://blog.youkuaiyun.com/haiyinshushe/article/details/842561
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<think>好的，我需要帮助用户在ROS系统中安装和配置rospy包。首先，我需要回忆一下关于ROS安装和rospy的相关知识。记得rospy是ROS的Python客户端库，通常包含在ROS的基本安装中。用户可能已经安装了ROS，但不确定如何单独安装rospy，或者可能遇到问题。 首先，我应该确认安装ROS的步骤是否正确。根据引用[2]和[3]，安装ROS通常包括添加软件源、安装完整桌面版等步骤。rospy作为ROS的一部分，可能在安装完整版时已经包含。如果用户安装的是ros-melodic-desktop-full，可能不需要单独安装rospy。 但用户可能的情况是，他们可能只安装了部分组件，或者需要重新安装rospy。此时，应该建议他们通过apt命令安装相关的包。例如，使用sudo apt install ros-melodic-rospy（假设是Melodic版本）。需要确认正确的包名，可能包名是ros-<distro>-rospy。 另外，不同ROS版本对应的Ubuntu版本不同，用户可能在使用不同发行版，如Noetic或Kinetic。需要提醒用户替换版本名称。例如，Melodic对应Ubuntu 18.04，Noetic对应20.04。 还有配置环境的部分，安装后需要source setup.bash，这可能已经在.bashrc中设置，但可能需要手动执行。如引用[1]提到的，如果安装了多个ROS版本，需要确保source正确的setup.bash。 此外，权限问题需要注意。用户如果在系统目录下操作可能需要sudo，但开发时应在主目录下创建工作空间，避免权限问题。引用[1]提到在源码操作时要有读写权限的目录。 最后，测试安装是否成功，可以运行简单的Python脚本导入rospy，或者运行roscore检查ROS环境是否正确配置。 可能用户的问题是在安装后无法找到rospy，这时候需要检查Python版本是否匹配，例如Noetic使用Python3，而Melodic使用Python2。如果用户用错了版本，可能导致导入失败。需要提醒用户注意ROS版本与Python版本的对应关系。 总结步骤应该是：确认ROS已安装，安装rospy包（如果需要），配置环境变量，创建工作空间，测试导入。同时处理可能遇到的常见问题，如版本不匹配、环境未配置等。</think>在ROS系统中安装和配置`rospy`包的步骤如下： --- ### 一、确认ROS基础环境 1. **已安装ROS桌面完整版** `rospy`作为ROS核心组件，通常已包含在`ros-<distro>-desktop-full`中（例如Melodic对应`ros-melodic-desktop-full`）。若已按标准流程安装ROS，无需单独安装`rospy`[^2][^3]。 检查ROS安装状态： ```bash printenv | grep ROS ``` 2. **环境配置** 确保在终端中加载ROS环境变量： ```bash source /opt/ros/<distro>/setup.bash # 例如Melodic替换为melodic ``` 建议将此命令添加到`~/.bashrc`以持久生效： ```bash echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` --- ### 二、单独安装rospy（可选） 若仅需补充安装`rospy`（如基础版ROS缺少某些依赖）： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-<distro>-rospy # 替换<distro>为ROS发行版名称（如melodic/noetic） ``` --- ### 三、验证安装 1. **Python环境测试** 启动Python解释器并导入`rospy`： ```python import rospy print(rospy.__file__) # 应输出路径如：/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy ``` 2. **运行ROS节点** 编写测试脚本`test_node.py`： ```python #!/usr/bin/env python import rospy if __name__ == "__main__": rospy.init_node("test_node") print("rospy安装成功！") ``` 赋予执行权限并运行： ```bash chmod +x test_node.py roscore & # 启动ROS Master ./test_node.py ``` --- ### 四、开发环境配置 1. **创建工作空间** ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 2. **添加工作空间路径** 在`~/.bashrc`中追加： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` --- ### 常见问题 - **ImportError: No module named rospy** 原因1：未正确配置环境变量 → 重新执行`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`[^1]。 原因2：Python版本不匹配 → Noetic使用Python3，Melodic/Kinetic使用Python2。 - **权限不足** 避免在系统目录（如`/opt/ros`）直接修改文件，应在用户空间（如`~/catkin_ws`）开发[^1]。 ---
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