Ros系统安装

最新推荐文章于 2025-03-23 16:47:30 发布

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文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_38340979/article/details/122140155

版权

该博客提供ROS安装教程，包括修改Ubuntu的sources.list文件以使用中科大或清华的镜像源，加快下载速度。详细步骤涉及设置ROS源、添加密钥、安装ROS Kinetic桌面完整版或桌面版，并初始化rosdep。遇到更新问题时，可能需要配置代理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ros安装教程

参考自：
Ros安装教程
 Ros安装教程
修改sources.list为中科大的源，修改之前记得备份。

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

点击左侧所有应用Applications，搜索update，找到Software&Updates，将Ununtu Software下面全部勾选。
在这里插入图片描述
将Download from换位中科大的源（点击other，然后点击Select Best Server，然后找就可了）。

配置Ros

官网教程

步骤

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载缓慢，选择其他的
中科大：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80
你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装
确保最新

sudo apt-get update

桌面完整版: (推荐)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果Update失败
你需要开代理去设置获取，我改了resolv.conf为谷歌nameserver也没有用，建议值有条件的直接开代理。