ROS-I学习笔记（3）-Services

案例学习：Scan-N-Plan Application

问题描述：我们现在有一个基础ROS节点，它订阅了一些信息，我们希望在此节点上进行构建。此外，我们希望此节点作为另一个“主”节点的子功能。最初的vision节点现在将负责订阅AR信息并响应来自主workcell节点的请求。

目标：

1）在视觉节点里添加一个服务器；

2）创建一个新节点用来运行Scan-N-Plan App：首先我们将创建一个新的节点作为服务客户端，之后我们会拓展他。

步骤：

A.Create Service Definition

1）创建.src文件，内部格式：

#request
---
#response

2）在你的功能包下的src文件夹里（没有这个文件夹就自己创建），创建包含参数的.srv文件

#request
string base_frame
---
#response
geometry_msgs/Pose pose

3）编辑功能包里面的CMakeList.txt和package.xml去添加关键依赖库：

还是缺少的那几个：message_generation、message_runtime和geometry_msgs。

        1）在find_package（）里面添build-time依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  fake_ar_publisher
  geometry_msgs
  message_generation
)

        2）在cakin_make（）里面添加run-time依赖

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES myworkcell_node
  CATK