D124lab的博客

2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。第一种方法尝试：1.重点在动态链接库的链接，除去明面上需要的头文件之外，还需要链接的头文件...

问题描述：由于项目需要焊接，但是在使用moveit时遇到问题就是他的焊接轨迹规划算法自动规划出来的轨迹都是速度从0-0的路径，而且中间速度无法自定义修改，只能更改joint_limits.yaml文件修改全局的变量，因此相要直接修改plan变量。这里也给了一份焊接样本的轨迹路线程序，可以提供参考。一般而言，我们默认使用moveit自带的ompl规划器进行运动规划，但这样就会面临两个问题：1）BUG1:当速度过快或采样空间不合适时会导致笛卡尔空间的轨迹虽然数值上连续，但选解时，逆解数量大，导致机械

1.使用了ROS-Industrial插件：1）<rosparam command="load" file="$(find aubo_i10_moveit_config)/config/joint_names.yaml">载入joint_names.yaml文件中ros变量：controller_joint_names（内含六个关节的名字）以及robot_name，机械臂的名字。2）<arg name="sim" default="true"/><ar

实现了，由于项目工程实在ROS下搭建的，而且需要用到QT做UI界面的支撑，所以整个系统的工程文件是通过CMAKE实现的，其中环境文件是.workspace文件，所以无法像.pro文件中添加QT+=sql这句话来连接到sql模块，因此需要编辑CMakeList文件实现动态链接库的链接。

更换auboi5官方文档的求解器插件，并解决Trac_IK插件中solve_type类型为Speed的问题。

这里是个愚蠢的问题，昨天在配置新的MoveIt！用的求解器trac_ik的时候往move_group.launch文件里填了一行代码<group ns="move_group"> <rosparam command="load" file="$(find PACKAGE_NAME/config/kinematics.yaml)"></group>这段代码是为了解决在使用trac_ik插件时，它默认速度精确求解器（Using solve type Spe

用movelt规划轨迹时，采用内置的move_group.computeCartesianPath()函数生成的规划数据，有两个致命的问题，速度和选解，初步猜想使默认求解器KDL的问题，记录一下过程，有知道原因的大神希望告知！！