D124lab的博客

Client的创建，衔接上文Server的创建。

共两部分：Server和Client1.SimpleActionServer：actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionServer(ExecuteCallbackMethod) - ROS Wiki2.SimpleActionClient：actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient - ROS Wiki第一部分：使用Execute回调编写简单操作服务器Description:本教程介绍如何使

案例学习：Scan-N-Plan Application问题描述：我们现在有一个基础ROS节点，它订阅了一些信息，我们希望在此节点上进行构建。此外，我们希望此节点作为另一个“主”节点的子功能。最初的vision节点现在将负责订阅AR信息并响应来自主workcell节点的请求。目标：1）在视觉节点里添加一个服务器；2）创建一个新节点用来运行Scan-N-Plan App：首先我们将创建一个新的节点作为服务客户端，之后我们会拓展他。步骤：A.Create Service Definiti

参考链接：Industrial/Tutorials - ROS Wiki该部分wiki教程主要分两大块，一部分是讲通用部分，另一部分是针对例如ABB、发那科等机械臂进行的针对性应用；我就先学general的部分了：基础开发人员教程：1.前提条件C++基础：（1）MIT to C++Linux基础：ROS Industrial (Melodic) Training Exercises — Industrial Training documentationROS基础：R.

1.ROS-industrial架构从上图看，应该是表述了ROS-I系统的架构，从上到下以此从在ROS系统下ROS-I的GUI前端界面到插件的控制底层原理ROS-I Controller，大致意思应该是，旁边的ROS-I Cofiguration作为一个配置格式，规定用urdf文件、xml文件等储存机械臂的关节、电机等参数，差不都是存储区的意思；然后右边的五层，第一层就是ROS系统的GUI、第二成标时可以与ROS、MoveIt！联合使用；第三层插件层包里保存着许多话题的可执行文件，第四层是消息层