ROS-I：ROS-I Configuration

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1. 概述

ROS-I Configuration部分主要向ROS提供三部分内容：

• Robot urdf
• parameters
• ROS conventions

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2. Robot urdf

Robot urdf文件是对机器人本体的描述，ROS通过读取urdf文件得到一个可视化的模型及机器人本体的各项参数。
Robot urdf文件可以通过SolidWorks导入机器人的3d模型，使用solidworks_urdf_exporter插件生成urdf模型。
具体配置流程可参考SolidWorks模型导出urdf。

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3. parameters

按照具体情况把机器人信息配置到ROS 参数,如

• 机器人型号
• 关节名称
  等

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4. ROS conventions

根据具体情况配置。