ROS-I学习笔记（2）-Tutorials

最新推荐文章于 2022-04-20 15:47:45 发布
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#人工智能 #硬件工程 #linux

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【ROS-I】ROS-Industrial中文博客连接
荆赤潮的博客
09-17 686
ROS-Industrial 的 wikiROS-Industrial 的 GitHubROS-Industrial 的 主页 美国西南研究院（SwRI）推出ROS-Industrial ROS-Industrial软件的核心目标就是通过标准的机器人界面和扩展的机器人操作系统（ROS）拓宽机器人的应用领域。 ROS探索总结（二十七）——ROS Industrial 古月居ROS系列的一篇，...
【ROS-I wiki翻译（一）】ROS-Industrial 主页
荆赤潮的博客
09-18 873
原网页： ROS-Industrial wiki 目录 ROS-Industrial 概述 开发者支持 视频 新闻 硬件支持 安装 开发 软件包总结 发展路线图 规范 教程 联系我们 报告错误 1. ROS-Industrial 概述   ROS-industrial架构 ROS-I包括工业硬件的库、工具和驱动。由 ROS-Industrial Consor...
ROS-I：ROS-I Configuration
flsxyw的博客
04-14 430
文章目录1. 概述2. Robot urdf3. parameters 1. 概述 ROS-I Configuration部分主要向ROS提供三部分内容： Robot urdf parameters ROS convertions 2. Robot urdf Robot urdf文件是对机器人的描述，ROS通过读取urdf文件得到一个可视化的模型及机器人的各项参数。 Robot urdf文件可以通过SolidWorks导入机器人的3d模型，使用solidworks_urdf_exporter插件生成
ROS-I使用总结
flsxyw的博客
04-11 3616
ROS-I使用总结 文章目录ROS-I使用总结前言 工业机器人是机器人中非常重要的一个部分，在工业领域应用广泛而且成熟，ROS迅猛发展的过程中，也不断渗入到工业领域，从而产生了一个新的分支——ROS-Industrial（ROS-I）。简单来说，ROS-I的目的是为工业机器人提供ROS接口，从而使得ROS可以控制工业机器人。一、ROS-I的目标二、ROS-I的架构三、对应Layer解析 1.ROS-I Simple Message Layer 2.ROS-I Controller Layer 3.ROS-
ROS2工业培训资料-2022
zhangrelay的专栏
04-20 1448
具体资料参考ROS-Industrial官方。 收到不少消息，如何系统学习ROS2，这里只推荐ROS-Industrial。 为了方便使用，文档放在如下： zhangrelay / ROS2 Industrial · GitCode 教程部分： 更新日期： 7章-总计256页。 Getting Started 1 Getting Started 3 2 Session 1 - ROS Concepts and Fundamentals (ROS2) 5 3 Session ..
ROS-I学习笔记（4）-Action(2.Client)
D124lab的博客
12-13 1531
Client的创建，衔接上文Server的创建。
ROS-I学习笔记（4）-Actions(1.Server)
D124lab的博客
12-13 1021
共两部分：Server和Client 1.SimpleActionServer：actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionServer(ExecuteCallbackMethod) - ROS Wiki 2.SimpleActionClient： actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient - ROS Wiki 第一部分：使用Execute回调编写简单操作服务器 Description:本教程介绍如何使
Effective-Robotics-Programming-with-ROS——中文学习笔记
05-06
### Effective Robotics Programming with ROS —— 中文学习笔记 #### 知识点一：ROS环境配置与准备工作 **1.1 安装ROS Indigo** 在开始深入学习《Effective Robotics Programming with ROS》之前，首先需要搭建...
ROS-学习笔记-06- Docker安装ROS、ROS VNC & Docker常用命令
参谋谋的博客
12-25 3052
使用Docker安装ros可以避免需要同时开多个虚拟机模拟不同版本ros和不同版本机器人的情况。 目录安装DockerDAOCloud一键安装其他安装方法注意要卸载旧docker用户设置问题拉取ROS镜像1. Xserver 显示2. 打包好的VNC镜像其他版本ros-docker镜像vnc-rosdocker-ubuntu-vnc-desktopnvidia-ros-vnc参考 安装Docker DAOCloud一键安装 首先在新装的Ubuntu18虚拟机环境下一键安装Docker： curl -sSL
ROS-I学习笔记（3）-Services
D124lab的博客
12-09 548
案例学习：Scan-N-Plan Application 问题描述：我们现在有一个基础ROS节点，它订阅了一些信息，我们希望在此节点上进行构建。此外，我们希望此节点作为另一个“主”节点的子功能。最初的vision节点现在将负责订阅AR信息并响应来自主workcell节点的请求。 目标： 1）在视觉节点里添加一个服务器； 2）创建一个新节点用来运行Scan-N-Plan App：首先我们将创建一个新的节点作为服务客户端，之后我们会拓展他。 步骤： A.Create Service Definiti
ros-tutorial-icourse163（不带注释）.pdf
05-30
这个ROS操作系统的教程是本人目前为止看到过的最非常清晰明了，通俗易懂的ROS中文教程。这个是未带注释的版本，另外我在学习的过程中做了注释笔记，把重点地方框了出来，并做了高亮注释，更改了少数的错误。有需要下载带注释版本的请查看博主另外上传的资源。
ros-i节点代码
-Cancer
11-02 515
初始化roscpp节点 在调用节点中的任何其他roscpp函数之前，必须调用一个ros :: init（）函数。两个最常见的init（）调用是切 ros :: init（argc，argv，“ my_node_name ”）; 和 ros :: init（argc，argv，“ my_node_name ”，ros :: init_options :: Anonymo
ROS资料----工业机器人 ROS-I Kinetic 培训课程
zhangrelay的专栏
03-07 9147
-----------☺----------全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491 ----------☻----------ROSIN: Why Should You Care About Quality?----------部分内容如下----------#!/usr/bin/env python imp...
ROS-Industrial工业机器人培训课程资料-2019更新-Melodic、Kinetic、Indigo
zhangrelay的专栏
06-30 6130
ROS-I Melodic培训课程 ROSIndustrial (Melodic)训练练习 ROS Industrial (Melodic) Training Exercises 设置 电脑设置 先决条件 C ++ 麻省理工学院C ++简介 Bruce Eckel用C ++思考 Linux基础知识 Slides 练习0.1 - 介绍Ubuntu GUI 练习0.2 - ...
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析一
太初有泪的博客
01-12 1065
在之前的文章ROS-Industrial 之 simple_message Overview中，大体了解了simple_message相关的内容，从这里开始就要对simple_message的实现进行分析与理解，从而完整的掌握ROS-Industrial架构的第二次架构，为之后的ROS-I Interface Layer奠定坚实的基础。在这篇文章中会按照文件间的包含次序对代码进行分析与理解。 目
ROS Industrial 简介
weixin_30846599的博客
07-25 269
ROS Industrial 简介 ROS_I means ROS Industrial ROS_I 解决了哪些问题： 1. 让自动化可以互相协作，操纵器、末端执行器、感知系统/传感器，移动平台，周边设备，都可只用一种语言（ROS messages）交流。在无视OEM厂商品牌或者通信总线的情况下，也能协作。 2...
ROS-I开发流程
zhangrelay的专栏
08-10 3295
来源网址：1 http://rosindustrial.org/developmentprocess/2 http://rosindustrial.org/news/2017/8/8/final-in-series-on-ros-i-development-process-publishing-installation--机器翻译--
ROS编程应用二学习笔记
勿忘初心,方得始终
12-19 654
ROS编程应用二 一、机械臂 1、Movelt系统架构 参考资料：http://moveit.ros.org 安装：sudo apt-get install ros-kinetic-moveit 1、简介 是一个易于使用的集成开发平台 功能组成 运动规划 操作控制 3D感知 运动学 控制与导航算法 2、系统架构 用户接口 提供C++/Python接口(...
ROKAE机器人 + ROS-I + MoveIt! + Socket通信实践总结
等你下课
09-16 7533
这篇博客记录一下使用ROS控制ROKAE机器人的学习过程，仅供山东科技大学机器人中心206实验室参考。
ros2学习笔记
最新发布
09-22
ROS2学习笔记包含以下内容： ### RCL（ROS Client Library） RCL是ROS客户端库，是ROS的一种API，提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。不同的语言对应着不同的rcl，但基本功能相同。例如Python语言提供了rclpy来操作ROS2的节点话题服务等，C++则使用rclcpp提供API操作ROS2的节点话题和服务等。ROS2 API的实现层级中，最下面是第三方的DDS，rmw（中间件接口）层是对各家DDS的抽象层，基于rmw实现了rclc，基于rclc，ROS2官方实现了rclpy和rclcpp [^5]。 ### GUI和CLI - **GUI（Graphical User Interface）**：图形用户界面，如Windows系统，可通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。 - **CLI（Command - Line Interface）**：命令行界面，如终端的黑框框，没有图形化 [^5]。 ### API（Application Programming Interface） 应用程序编程接口。比如写了一个库，里面有很多函数，使用者不知函数内部实现，需看文档或注释了解函数入口参数、返回值及用途。在C和C++中表现为头文件，在Python中表现为Python文件 [^5]。 ### 命令行操作 - `ros2 pkg --h`：获取pkg的帮助命令。 - `ros2 pkg executables 包名`：输出所有功能包下的可执行程序。 - `ros2 pkg list`：列出所有功能包。 - `ros2 pkg prefix 包名`：列出功能包路径。 - `ros2 pkg xml`：输出功能包的package.xml内容 [^2]。 ### 创建节点模板（Python） ```python import rclpy from rclpy.node import Node class Mynode(Node): def __init__(self): super().__init__("hello_node_py") self.get_logger().info("hello world!(py继承)") def main(): rclpy.init() node = Mynode() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 示例代码 以下是一个创建HelloWorld节点的Python代码，初始化时输出“hello world”日志： ```python #!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import rclpy from rclpy.node import Node import time class HelloWorldNode(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) while rclpy.ok(): self.get_logger().info("Hello World") time.sleep(0.5) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = HelloWorldNode("node_helloworld_class") rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() ``` ### 编译运行 ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-up-to topic_pkg ros2 launch topic_pkg pub_sub.launch.xml ``` ### 小乌龟教程相关 之前的配置ros2环境课程（https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring - ROS2 - Environment.html）可教你如何配置环境，后续可安装小乌龟包turtlesim [^3]。
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