2023.3.23ROS自定义消息类型

最新推荐文章于 2024-05-03 21:16:22 发布

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#java #jvm #开发语言

本文档介绍了如何在ROS环境中创建一个名为Broscpprospystd_msgs的包，包含自定义消息类型Person.msg，该消息包括Header、people_position、left_position和right_position字段。同时，文章详细阐述了在CMakeLists.txt中添加必要的依赖和生成消息的步骤。在PyCharm中，需要在Python解释器设置中添加msg文件路径以便导入Person消息。

一。创建文档

文档A——src——catkin_make——catkin_create_pkg 文件B roscpp rospy std_msgs

src文件夹同级建立msg——Person.msg]

Person.msg

Header header

float64 people_position

float64 left_position

float64 right_positon

针对package添加

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

针对Cmakelist.txt添加

（1）
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs ##自定义消息类型Person.msg中引用的标准消息
geometry_msgs ##自定义消息类型Person.msg中引用的标准消息
message_generation ##消息生成必加
)

（2）
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
Person.msg ##新建的消息文件名
)

（3）
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
#添加所依赖的消息类型
DEPENDENCIES
std_msgs ##
geometry_msgs ##
)

（4）
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES wgs84toenu
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)

二。pycharm中

from people_in_pix.msg import Person

setting——python interpreter 中添加msg文件路径