qq_40643924的博客

原创 窒息的win11

将新项命名为：{86ca1aa0-34aa-4e8b-a509-50c905bae2a2}1、Win11右键显示更多选项改为旧版系统样式（默认展开）按下Win + R键，输入regedit，按回车键。右键点击CLSID，选择"新建" → “项”在刚创建的项上右键，选择"新建" → “项”将子项命名为：InprocServer32。将数值数据留空，直接点击"确定"在右侧窗口中双击"(默认)"值。在用户账户控制提示时点击"是。5. 重启系统或资源管理器。方法二：手动修改注册表。3. 创建新的注册表项。

原创 rviz select按钮的使用

rviz中的"Select"按钮用于选择3D对象，支持单点/框选。Shift键可添加选择，Ctrl键移除选择，Alt键移动相机，F键聚焦对象。还可调出选区状态栏查看详情。

原创 linux系统ubuntu20.04，连接wifi时，总是连接上了又马上断开

来源豆包的ai回答，但是测试有效。

原创 linux交换分区创建在home目录下

在 Linux 系统中，可以通过在 /home 目录下创建交换文件来实现类似交换分区的功能。注意：在 /home 目录创建交换文件可能会占用 /home 分区的空间，确保该分区有足够的可用空间。这个命令会创建一个 4GB 大小的交换文件，你可以根据需要调整 count 的值来改变大小。7、保存并退出编辑器，这样下次系统启动时就会自动挂载这个交换文件了。命令来验证交换空间是否已正确启用。

原创 ROS在catkin_make 编译时系统卡死、鼠标无响应

因为是双系统，在设置交换空间时使用了默认的值，查看实际的交换空间只有1g。

原创 博客文章-ITADN社区

博客文章-ITADN社区。

原创 xtdrone:make_gazebo_model

/make_gazebo_model.py -i /home/hao/音乐/207机库二维码/仿真/ -g /home/hao/音乐/207机库二维码/model -s 1429。

原创 /dev/ttyTHS0串口设备每次都要给权限

在 Linux 系统中，串口设备通常属于。

原创 使用prometheus_mavros安装源码mavros

打开，找到安装，其中需要下载prometheus，启动里面的脚本文件，可以直接自己创建脚本文件。脚本1：这个脚本屏蔽了下载geographiclib的步骤，这个可以直接执行可能无法下载，后续可以将下载好的文件直接拷贝到对应文件夹。脚本2：这个需要放置在src目录下，进行mavros和mailing下载。

原创 NVIDIA Jetson AGX Orin（orin nx）平台上安装OpenCV 4.2

请注意，这些步骤是基于搜索结果中的信息。根据您的系统配置和网络环境，可能需要进行一些调整。如果在安装过程中遇到任何问题，您可能需要查看具体的报错信息并进行相应的解决。根据您的请求，您想要在NVIDIA Jetson AGX Orin（orin nx）平台上安装OpenCV 4.2。- 确保`opencv.pc`文件中的`includedir_old`和`includedir_new`路径正确。

原创 Linux 自启动脚本

在不同的操作系统和不同的启动系统中，设置自启动脚本的方法会有所不同。对于使用 `systemd` 的现代 Linux 系统，你可以通过创建一个 `.service` 文件来设置自启动脚本。这里 `ExecStart` 指定了脚本的路径，`WantedBy` 指定了在哪个目标下启动服务。### 1. Linux (使用 Systemd)

原创 video设备别名

这意味着设备将始终被引用为 `/dev/video435`、`/dev/video435i` 或 `/dev/videolrcp`，而不是变化的 `/dev/video0`、`/dev/video1` 等。如果你希望确保设备总是获得相同的 `/dev/video` 编号，这通常更复杂，可能需要自定义内核或使用特定的固件。这些规则将为每个设备创建一个指向 `/dev/video435`、`/dev/video435i` 和 `/dev/videolrcp` 的符号链接。创建一个新的 udev 规则文件。

原创 XTDrone 报错解决

把command="$(find xacro)/xacro.py '$(find catvehicle)/urdf/catvehicle4-6.xacro' roboname:='ugv_1'" />中的xacro.py改成xacro -i。

原创 rosserial&stm32开发及调试

1、ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）_starrobotT的博客-优快云博客2、rosserial移植到STM32(CUBEMX+HAL库)_廖BUG仙的博客-优快云博客3、rosserial、ros_lib移植到STM32讲解_starrobotT的博客-优快云博客_roslib4、STM32通过rosserial接入ROS通讯开发_良知犹存的博客-优快云博客问题：import queue报错解决python - N

原创 电机-位置式PID学习

原创 电机-PID学习-位置速度串级控制

原创 stm32的输出比较模式和PWM模式有什么区别

stm32的输出比较模式和PWM模式有什么区别？？-OpenEdv-开源电子网STM32 TIM输出比较的三种模式使用定时器的PWM模式只能在4个通道产生频率相同但占空比不同的输出信号 使用定时器的输出比较模式可以在4个通道上产生频率不同，占空比也不同的输出信号 ...

原创 编码器的使用教程与测速原理

1、STM32直流减速电机控制篇(二)编码器测速原理_qhdd123的博客-优快云博客2、带霍尔传感器编码器的直流减速电机测速原理讲解（附源码）-OpenEdv-开源电子网3、STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-优快云博客_stm32霍尔传感器电机测速2.2 STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）我们这里提供左右电机测速代码，在公众号：小白学移动机器人，发送：电机测速，即可获得源码工程下载链接。2.2.1 实现工具STM3..

原创 pwm电机控制学习

主函数，功能：输出PWM波，并且可以控制电机正反转，电机驱动为TB6612#include "stm32f10x.h"#include "delay.h"#include "gpio.h"#include "moto.h"#include "pwm.h"//------------接线说明---------------//TB6612丝印标识--------STM32F1主板引脚// PWMA ----------- B6// AIN1 ...

原创 2021.9.24 书童机器人底盘阅读（1）

来源：公司拷贝，书童机器人底盘1、下位机的ros.h#ifndef ROS_H#define ROS_H#include “ros/node_handle.h”#include “STM32Hardware.h”namespace ros{typedef NodeHandle_<STM32Hardware, 25, 25, 1024, 1024> NodeHandle;}#endif这使我们的NodeHandle有25个Publishers，25个Subscri

原创 2021.9.23 小车串口通讯实验

程序阅读：源码地址：stm32和ros的串口通信_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-优快云博客1.C语言共用体（C语言union用法）详解union 共用体名{ 成员列表};共用体有时也被称为联合或者联合体，这也是 Union 这个单词的本意。结构体和共用体的区别在于：结构体的各个成员会占用不同的内存，互相之间没有影响；而共用体的所有成员占用同一段内存，修改一个成员会影响其余所有成员。结构体占用的内存大于等于所有成员占用的内存的总和（成员之间..

原创 gazebo实验

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1666716958851993517&wfr=spider&for=pchttps://github.com/6-robot/wpb_homeLinux系统下如何运行.sh文件：https://blog.youkuaiyun.com/hpf247/article/details/791906001、cmake报错：Could not find a package configuration file provided b

原创 树莓派无屏幕网络配置和ssh远程

1、准备:一条网线、一个烧好系统的树莓派、一个笔记本2、电脑和树莓派连接1、用网线将树莓派和电脑的网口连接2、按win+r 输入cmd进入命令提示符输入界面，输入arp -a 查看当前IP3、打开设置—网络和Internet—网络共享中心这里家庭网络连接选择你用网线的那个网口4、按win+r 输入cmd进入命令提示符输入界面，输入arp -a 查看当前IP，会发现和前面的IP有不一样的一段。下载puttv软件，挨个尝试那几个IP（大概3个），便可以进入树莓派的终端...

原创 服务通信自定义srv

1、创建一个新的功能包plumbing_server_client在功能包下创建srv文件夹在srv文件夹创建Addints.srv文件# 客户端请求时发送的两个数字int32 num1int32 num2---# 服务器响应发送的数据int32 sum配置：package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend&..

原创 自定义msg实现话题通信

1、在功能包下创建msg文件夹，在msg文件夹中创建Person.msg文件内容为：string nameint32 agefloat32 height编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件2、编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</ex

原创 WARNING: disk usage in log directory [/home/.../.ros/log] is over 1GB. 问题解决办法

　这个警告是由于主文件夹下/.ros中的日志文件夹/log超过了１G而产生的提醒，这些log并没有什么实际用处，清空只需执行：rosclean purge　　然后在两个y/n里都输入y即可消除这一警告。当然，手动去目录当中删除同样有效。删除后报错，roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master解决：在终端里写下killall

原创 ROS工作空间环境变量的设置

每次在一个终端运行rosrun时：先启动命令行1：roscore再启动命令行2：cd 工作空间source ./devel/setup.bashrosrun 包名 C++节点source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >&gt

原创 树莓派和pc端的ssh连接

1、参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/101331694可用，但每次ip地址变了后要重新配置配置过程：系统介绍：机器人端：nvidia TX2 --IP地址为192.168.2.178，计算机名：jetson-1423019134103PC端：Lenovo-V480--IP地址为192.168.2.210，计算机名：cheng-Lenovo-V480(名字比较长，还没来得及修改)0准备工作：01 分别为两台计算机安装同步通信分别安装chro

原创 ubuntu系统安装gedit

步骤1:sudo apt-get update步骤2:sudo apt-get install gedit-gmate步骤3:sudo apt-get install gedit-plugins步骤4:sudo apt-get remove gedit步骤5:sudo apt-get install gedit