Colmap简介、Windows下编译安装遇到的各种问题及解决方案

Colmap简介

Colmap是一个集成了Incremental Sfm和Multi View Stereo的库，可以从输入图像集计算，依次得到稀疏点云、稠密点云和三维表面。由sfm方法得到稀疏重建后，稠密重建需要CUDA支持。

稀疏重建算法流程和一般的增量式sfm类似：

1. 特征点提取(cuda支持下可使用SIFTGPU)

2. 匹配，序列不同可以选择不同匹配策略

3. 用两帧初始化开始增量式重建

4. 重建一定数量序列，做Bundle Adjustment

   作者的改进参考论文：《Structure from motion revisited》

稠密重建部分包括

1. 求深度图和表面向量，使用改进的pactchMatch方法，基于cuda实现。

   算法见论文：

   《Pixelwise View Selection for Unstructured Multi-View Stereo》

2. 混合(Fusion)，大致理解是第一步求出的深度图和表面向量和稀疏点云混合。这时候得到的点云，已经非常密集了。

3. 表面重建，Poisson方法和Delaunay方法。后者直接使用了CGAL中的函数。官方文档推荐先做Delaunay在做Poisson，因为Poisson对噪声比较敏感。

官方安装方法

colmap官方文档: https://colmap.github.io/index.html

作者给出的windows下Colmap的安装方法，看起来很简单，只需要cmd一条命令就可以实现Colmap Release版本的编译·，实现软件的安装。