qq_42706301-优快云博客

代码版本1.8.2源码地址 Firmware1.8.2一、前言最近需要做一下固定翼的相关姿态控制，只对控制流程进行简单介绍，特此记录下相关流程，方便自己后续进一步调试，以下对PX4固定翼框架中的姿态控制进行简单介绍，仅供参考，欢迎大家在留言区讨论交流二、代码文件地址主姿态控制器在Firmware\src\modules\fw_att_control滚转通道的控制器文件在Firmware\src\lib\ecl\attitude_fw中的ecl_roll_controller.cpp中俯仰通道

2022-05-07 17:35:18 2671

原创 PX4以往固件版本下载

如下链接可以找到以往版本的固件https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases?page=3仅供自己后续查找方便，如有侵权，请联系删除

2022-01-10 16:30:01 2045

原创 QGC开发小总结

QGC开发1.配置环境####待定#####2.添加自定义参数添加自定义参数3.可视化界面开发####待定#####4.底层通信####待定#####5.待定…欢迎大家留言交流~~~~

2021-12-14 21:40:23 421

原创 PX4 QGC地面站自定义参数

QGC地面站自定义参数（新手操作）v1.8.2QGC以往版本下载地址以往版本的地面站最终的添加结果如下：具体步骤如下：1.在param文件下定义需要的参数，这个param在需要的模块下即可，例如我自己的在mc_att_control，进入到所在文件夹的目录，打开param文件仿照以往的进行添加即可2.之后在头文件中进行添加重新clean之后，编译连接地面站就可以显示了。3.然后在主cpp文件中调用就能使用了注意：在进行上述操作前，需要可以正常编译源码若有侵权，请联系删除！..

2021-12-14 21:31:41 2167

原创 PX4 ulg文件格式转化（windows下）

#####福利领取########在经过多次尝试ubuntu下安装pyulog失败后，多次失败，查找相关资料，发现是python相关包出现了问题，最后发现了anaconda这个好东西，包含了python下的很多包，因此就在windows环境下进行配置，很快就可以实现ulg文件转化为excel，至此将相关过程列出anaconda官网下载链接: anaconda之后右键安装即可，我在这个过程中把所有东西都勾选了，不知道默认的会不会有什么问题（1）安装好了之后，打开开始菜单-点击命令行窗口就是这个黑乎

2021-09-26 15:39:42 2101 1

原创 PX4 VTOL控制逻辑

v1.8.2@[TOC]PX4的启动控制逻辑：（1）启动程序分析启动脚本的位置在Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcS文件中。打开文件，找到对应的机架模型即可如果是VTOL模式，则找到对应的这个机架即可# # VTOL setup # if [ $VEHICLE_TYPE == vtol ] then if [ $MIXER == none ] then echo "VTOL mixer undefined" fi if [

2021-08-19 22:13:15 954

原创 ode45求解微分方程

ode45求解微分方程主函数%%% 主函数clcclearclose ally(1)=5600;y(2)=-pi/12;y(3)=6571000;y(4)=0;tspan=[0:1:160];y0=y';[t,res]=ode45(@myode1,tspan,y0);x11= res(:,1);x12=res(:,2);x13=res(:,3);x14=res(:,4);dv=diff(v);%% plot% Draw; %绘图函数，自己定义即可ode45

2021-07-01 16:21:25 582

原创 ubuntu18.04下QGC安装

QGC安装参考官网教程即可官网链接: link.1.我自己使用的是ubuntu18.04，所以找到第一行，输入即可，之后输入自己的密码2.复制第二行，输入到系统内，等待即可3.输入第三行，这次出错了，先去搜索一下原因暂时没有找到，试着update一下之后再进行尝试这次就可以了，至此第一步完成了。然后进行第二步，先关机重启欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，

2021-05-20 19:38:31 8517 23

原创 PX4添加新机型

添加新的机型以1.9.0版本为例1.打开\Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes。按照以往的格式添加自己定义的机架。建议复制其中的一份文件，之后按照其原有的格式修改即可注意：@type 后边为种类名，相当于新的机架，属于父类@name 后边为自己定义的名字，相当于机架下边的新定义的名字，属于子类因此同一type下的name 不可以相同。以4040_dj_f330为例，以下是其打开后的样子下面展示一些内联代码片。#!/bin/sh##

2021-04-28 20:50:26 1978

原创 Ubuntu 18.04文件下载

ubuntu_sim_ros_melodic.sh链接: link.下面为打开后的具体情况// #!/bin/bash## Bash script for setting up ROS Melodic (with Gazebo 9) development environment for PX4 on Ubuntu LTS (18.04).## It installs the common dependencies for all targets (including Qt Creator)

2021-03-18 21:32:25 841

原创欧拉计划matlab实现问题2:偶斐波那契数

问题2描述Fibonacci序列中的每个新项都是通过添加前两个项来生成的。从1和2开始，头10个术语将是：1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, …求：通过考虑Fibonacci序列中值不超过400万的项，找出偶数项的和。大致思路：1.利用循环实现斐波那契数列；2.用求余函数找到偶数；以下为具体代码实现过程：clcclear alls=1;m=2...

2021-01-11 15:44:42 712

原创高超声速边界问题求解

高超声速滑翔式再入飞行器边界条件求解参考文献《高超声速滑翔式再入飞行器轨迹优化与制导方法研究》一、方程介绍代入约束条件得到最终的数学模型为：二、参数选取beta = 1/7110;Sref = 0.48378; % 参考面积Qmax = 1000; % 热流约束qmax = 300; % 动压约束nmax = 6; % 过载约束C = 7.97810^(-5);

2020-11-04 21:23:21 668 1

原创欧拉计划matlab实现：问题1

欧拉计划matlab实现：问题1问题1描述如果我们列出所有低于10的自然数，它们是3或5的倍数，我们得到3，5，6和9。这些倍数之和是23。求：找出低于1000的3或5的倍数之和。大致思路：1.利用求余函数rem或者mod函数实现找倍数情况；2.用循环实现小于1000；以下为具体代码实现过程：clcclear allA=0;for i = 1:999 if (rem(...

2020-05-07 22:18:44 199

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