传感器启动教程

• 启动全部

1. roscore
2. roslaunch All_sensors.launch

• 查看话题
  rostopic list

/****************************
/as_rx/vehicle_motion
/as_tx/objects
/as_tx/radar_error_status  cc
/as_tx/radar_markers
/as_tx/radar_status
/as_tx/radar_tracks
/*************************************

/******************************************
/camera/camera_info
/camera/image_raw
/camera/parameter_descriptions  Mako 机机
/camera/parameter_updates
/*************************************************

/*************************************
/can_rx  毫米波雷达
/can_tx
/*************************************

/diagnostics

/*************************************××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager/bond
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_driver/parameter_updates
/ns1/velodyne_packets
/ns1/velodyne_points
/ns2/velodyne_packets    两个VLP16 雷达
/ns2/velodyne_points
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager/bond
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_driver/parameter_updates
/*************************************××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××

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/pandar40p/sensor/pandar40p/hesai40/PointCloud2  禾赛激光雷达
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/parsed_rx/vehicle1_msgs
/parsed_rx/vehicle2_msgs
/parsed_rx/vehicle3_msgs
/parsed_rx/vehicle4_msgs
/parsed_rx/vehicle5_msgs
/parsed_tx/radarstatus1
/parsed_tx/radarstatus2
/parsed_tx/radarstatus3      毫米波雷达
/parsed_tx/radarstatus4
/parsed_tx/radarstatus5
/parsed_tx/radarstatus6
/parsed_tx/radarstatus7
/parsed_tx/radarstatus8
/parsed_tx/radarstatus9
/parsed_tx/radartrack
/parsed_tx/radarvalid1
/parsed_tx/radarvalid2
/parsed_tx/trackmotionpower
/***************************************************************************



/pylon/raw_image_1  balser 相机
/rosout
/rosout_agg

• 启动basler相机

roslaunch pylon_ros pylon_ros.launch 
roslaunch pylon_ros pylon_ros_three_camera.launch

• 修改图片fps

打开pylon viewer: /home/tsinghualion/下载/pylon_6.1.1.198/pylon viewer
BandWidthManager 

修改完fps之后，运行rostopic info <相机话题> 来看帧数是够更改。

• 启动两个VLP16雷达

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points_multi.launch
启动1个VLP16雷达
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

• VLP16雷达查看点云图

rviz rviz 
Fix Frame velodyne

• 启动毫米波雷达
  roslaunch delphi_esr delphi_esr.launch
  查看

rviz rviz

fixed frame: esr_1

• 启动大疆雷达

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
带点云图
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

• 启动禾赛雷达

roslaunch pandar40p  pandar40p_driver.launch 
查看点云图
rviz rviz 
Fix Frame: hesai40

• 启动Mako G-223B NIR相机

roslaunch avt_vimba_camera  Mako_G-223B_NIR.launch

• 启动Mako G-192C

roslaunch avt_vimba_camera  Mako_G-192C.launch

• 同时启动两个Mako相机

roslaunch avt_vimba_camera  Mako_G-192C223BNIR.launch

修改相机fps
/home/tsinghualion/catkin/src/avt_vimba_camera/launch

• 采集数据集

$ rosbag record --all --duration=30 /chatter  # 采集所有传感器数据，时间为30s
$ rosbag record <rostopic>--duration=5m /chatter  #采集指定topic数据，时间为5分钟

前提是先启动roscore,再启动传感器，最后运行rosbag相关命令。

• 查看相关rosbag内容，命令rosbag info <rosbag name>
  更多rosbag命令，可以参考：http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline

启动速腾Ruby

roslaunch rslidar_sdk start.launch

tiaoj速腾雷达线束降维
打开Viewer之后，全屏放大才能显示File Tools Help选项。

选择Laser Selection 选项，x表示选中

• 启动innoviz雷达

roslaunch innoviz_ros innoviz_ros.launch

查看点云地图

rviz rviz

frame_id: innoviz