【Autoware源码解读】（一）Autoware的框架

最新推荐文章于 2025-10-03 05:22:11 发布
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本文介绍了Autoware自动驾驶系统的整体框架，包括相机处理、点云处理、运行时管理、定位、规划决策和控制等模块。通过分析各个节点和话题，揭示了Autoware如何整合传感器数据并执行自动驾驶任务。

文章目录

整体框架

最近准备读一下Autoware源码，看看要完成一个自动驾驶系统，要到底都做些什么。先放一张由demo跑出来的所有的node和topic的关系图：
在这里插入图片描述
这张图实在是大，接下来我会记录一下这个图中的node和topic的源码都对应在哪

左上角单独的两块

  • /vscan_filling: ？？？？？？？？
  • /can_info_translator: core_perception/autoware_connector
  • /vehicle_receiver: utilities/vehicle_socket

下面有关相机的

  • /calibration_publisher：utilities/calibration_publisher ， 发布的camera_info的命名空间是怎么定的？
  • /relay_camera_info: utilities/kitti_launch/launch/xml/camera_lidar.xml可以看到，这个节点的类型是类型是topic_tools/relay
  • /points2image: visualization/points2image

obj_car

并没有找到对应的节点，但是可以参考core_perception/vision_ssd_detect/interface.yaml

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