To be a better man

遇到dpkg-shlibdeps: error: no dependency information found for，找不到依赖的问题。在debian/rules中修改内容如下,加入。

CmakeLists.txt相关效果如下图所示，大方块是RCS大于10的(截的图没有大方块)，小方块是RCS小于10的，三种颜色分别是三个毫米波的数据，红色左毫米波，绿色中间毫米波，蓝色左边毫米波

问题：[rviz-3] process has died [pid 17193, exit code -6, cmd /opt/ros/melodic/lib/rviz/rviz -d /home/tagelyx/Desktop/tage_perception_visualiza_v3.1.3/src/perception_debug/launch/perception_debug.rviz __name:=rviz __log:=/home/tagelyx/.ros/log/091f3d3c-d5c2-

#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <opencv/cv.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl_ros/point_cloud.h>#include &l

主要是修改c_cpp_properties.json{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${default}", "${workspaceFolder}/**", "/opt/ros/kinetic/include", "/u.

其中遇到问题如下, 不能引用头文件#include <rviz_visual_tools/rviz_visual_tools.h>解决方法基于Ubuntu16.04 的是sudo apt-get install ros-kinetic-rviz-visual-tools

激光SLAM简介1.SLAM是什么1.1 SLAM的定义1.1.1 Localiztion: 在给定地图的情况下，估计机器人的位姿1.1.2 Mapping: 在给定机器人位姿的情况下，估计环境地图1.1.3 SLAM：同时估计机器人的位姿和环境地图1.2 SLAM解决的问题1.2.1 机器人在环境中的位姿1.2.2 导航过程中需要的环境地图2.SLAM的分类3.SLAM的框架激光SLAM1.SLAM是什么1.1 SLAM的定义1.1.1 Localiztion: 在给定地图的情况下，估计机器人的位姿

主要是版本要对应上，Eigen版本最好是3.3.3以上Ceres版本是1.1.14Eigen的位置一定要安装在/usr/include/eigen3上

#include <iostream>#include <Eigen/Dense>using namespace std;using namespace Eigen;int main(int argc, char **argv) { Eigen::Matrix4d matrix4d = Matrix4d::Constant(0.5); cout<<"Matrix4d is "<< matrix4d <<endl;

https://blog.youkuaiyun.com/zzzzzzhy/article/details/100527955https://blog.youkuaiyun.com/u012423865/article/details/78278440rviz操作及ros基本命令转到bag包后，roscorerosrun rviz rvizrosbag play -f .bag通过rostopic list来查看topic注意在rviz里要选好坐标系，global那里一般选base_link，用Apollo没有ba

# !/bin/bashecho "926926"|sudo -S apt install unzipsudo unzip catkin_ws_2.zipsudo tar -zxvf pylon-5.2.0.13457-x86_64.tar.gzsudo tar -xvf torch14.tar sudo chmod 777 -R torch14/sudo mv torch14/ ~/*anaconda*/envs/sudo chmod 777 -R pylon-5.2.0.13457-x

该脚本能够一键启动roscore,并自己打开rosbag 播放，并打开自己的ros程序#! /bin/bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash roscoregnome-terminal --window -e 'bash -c ". /home/${USER}/*aconda3*/etc/profile.d/conda.sh;conda activate torch14;source /opt/ros/kinetic/setup.bash;source

启动两个及以上的速腾雷达的方法。参考连接：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/release/doc/howto/how_to_use_multi_lidars_cn.md#****************************************************************************** # Copyright 2020 RoboSense All rights reserved. # Su

首先是CMakeLists.txtfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS...... message_generation......)add_message_files( FILES MoudleState.msg) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )catkin_package(# INCLUDE_DIRS include# LIBRARIES sho.

问题如题：ERROR: error loading sources list:<urlopen error <urlopen error (’_ssl.c:574: The handshake operation timed out’,)> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)>解决方法:sudo gedit /etc/resolv.conf添加如下：namese

pylon an zhuang lu jing bu dui

自动驾驶领域绕不开的就是卡尔曼滤波，无论是障碍物跟踪，车道线跟踪还是障碍物预测，定位等。卡尔曼滤波就相当于我国古代的皇帝，在朝廷听政，但不能只信某一个大臣的，而是根据各个大臣的进言来判断事情的真相。感性的来说，卡尔曼就是根据上一时刻（大臣们的话）来预测当前时刻的状态（事情的真相）。最后将预测的值与当前时刻的测量值（锦衣卫去民间调查）进行加权，加权之后的结果才认为是当前的实际状态，而不是仅仅听信当前的测量值。预测是一个放大不确定性的过程。预测与观测都是不确定性的高斯分布，两个相乘获得了相对确定的分布。

前言在自动驾驶中，无可避免的就是传感器的标定，从标定的传感器数量分为两种，多传感器标定和单传感器标定，其中单传感器标定又分为相机标定和雷达标定，而多传感器分为，多雷达标定，多相机标定与多（一个）雷达与多（一个）相机的联合标定。相机标定方法为什么要标定相机呢，因为slam的模型中假设 相机的内参数是已知的，因此有了这个内参数我们才能正确的初始化slam系统opencv camera Calibrationsvo camera Calibrationros wiki camera Calibra

目前代表清华猛狮实验室在济南 中国重汽来参与自动卡车无人驾驶工作的调试，在实际的操作中遇到一些问题，针对这些问题，进行总结。首先先说Basler相机，遇到的第一个问题就是安装好相机的驱动与ROS代码之后，启动报错，不能正常输出数据。适当修改Package Size的大小遇到的第二个问题，调试pylon viewer 的时候不能显示相机图像搜索Trigger Mode，选择Off遇到的第三个问题，相机的画面是黑白的修改config文件夹下的default.yml第四个

这将是一篇小白运行autoware的精品文章，注意加关注和点赞。实测操作环境：环境名称版本操作系统Ubuntu 16.TLSROSKinetic首先说一下文章的大体结构，如下图所示。1. 下载AutoWare1。 第一部分就是安装啦首先给出安装的网址：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai，进入之后，然后翻到ReadMe 文档，点击Source ，查找适合自己系统的版本进行下载。从下图中可以看到Ubuntu 1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8...

出现问题， Could not find a package configuration file provided by "jsk_rviz_plugins"CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by “jsk_rviz_plugins”with any.

最近想学习一下激光SLAM, 计划是先跑代码再看论文，于是从github上找到代码进行编译。https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM ，编译过程中遇到问题如下图所示。原因在于找不到定义，在代码中加入如下代码，using namespace cv;重新编译：编译通过～...

有小伙伴在做车道线在线检测时，用到Basler相机，用python实现的，需要调用pypylon包，然而遇到一系列问题，写这个博客用于记录一下。主要问题是安装不上pypylon。原因是缺少依赖包swig和pcre文件。还有一个问题，目前，pylon 驱动不稳定，需要在/opt/pylon 下面改成/opt/pylon5。下载了pcre包，需要像swig包编译一下。参考教程。ubuntu下安装swig-3.0.12https://github.com/basler/pypylon...

把大象放冰箱分为几步？三部，那么我们对传感器进行安装调试分为几步？答案也是三步。第一步，安装驱动第二步，运行ROS代码第三步，调试效果主要传感器如下：传感器型号官网Basler相机GiE ace 1920-50gcMako相机G-192C禾赛激光雷达pandar40PVelodyne激光雷达VLP16速腾激光雷达RS-RubyDelphi毫米波雷达Delphi...

检查传感器是否有问题方法：wireshark打开Terminal,输入sudo wireshark效果图如下:双击any,绿色箭头就代表通过网线来进行获取传感器数据的IP，其中。192.168.1.201，192.168.202 是VLP16的，其他的相关的IP可以通过查看其launch文件获得，下面具体看一个。这样就获得IP信息了。如果通过网线连接的传感器在wireshark中没有IP,很可能是掉线了。采集数据。第一步，启动roslaunch All_sensors.launch.

前倾摘要：最近在调研关于雷达性能评测的相关资料。于是就写一下笔记记录一下调研过程经过上个周的调研，一共找到两份相关参考资料：汽车的智能化发展让车载激光雷达变成一桩热门的生意，目前国内外布局在激光雷达领域的创业公司越来越多，由于缺少一个统一的标准，很难判断市场上激光雷达产品的优劣。最近，名古屋大学和TierIV公开了一项研究，他们在多重环境下评测了４家厂商12款激光雷达性能，并组成了一个名为“ LIBRE”3D LiDARs数据集，作为LiDAR基准测试和参考。其中TierIV的官方介绍是这样：

启动全部1. roscore2. roslaunch All_sensors.launch查看话题rostopic list/****************************/as_rx/vehicle_motion/as_tx/objects/as_tx/radar_error_status cc/as_tx/radar_markers/as_tx/radar_status/as_tx/radar_tracks/*************************.

首先列一下参考资料：Fisheye camera model鱼眼相机标定以及OpenCV实现鱼眼相机畸变矫正的汇总链接鱼眼相机成像模型鱼眼相机矫正原理鱼眼相机畸变矫正的总结鱼眼镜头的选型Fisheye Calibration Basics...

参考链接：https://github.com/JeongJae0815/Multi_Velodyne/blob/master/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points_multi.launchhttps://sunjiadai.xyz/blog/2019/05/14/ubuntu

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系统环境：操作系统：Ubuntu18.04TLS编译环境：ros-melodicshell:oh-my-zshpython版本：3.7.3所话说，巧妇难为无米之炊，我们的“炊”就是模拟器，那么接下来我们下载我们的模拟器吧～1、 下载模拟器模拟器地址：https://github.com/gsc07/autolabor_simulation进入到该地址后，点击绿色的按钮，然后选择Download ZIP,并选择下载的位置。这里我选择下载位置是Downloads,然后点击左上角的Save保

基本步骤：初始化ROS节点创建Server实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务器功能的处理，并反馈应答数据turtle_command_server.cpp#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_srvs/Trigger.h>ros...

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)Traceback (most recent call last):File “/opt/ros/melodic/lib/turtle_tf/turtl...

定义srv文件在package,xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>在CMakeLists.txt添加编译选项find_package(… message_genera...

如何实现一个客户端初始化ROS节点；如何配置 CMakeLists中的编译规则设置需要编译的代码和生成可执行文件设置链接库add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})创建一个Client实例发布服...

定义msg文件在package.xml中添加功能包<build_depend> message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>在CMakeLists.txt添加编译选项find_package(… message_generatio...

conda deactivate关闭Anaconda就可以了。

如何实现一个发布者初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息文件存在位置为：工作空间/src/功能包名字/#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(){ //ROS节点初始化 velocity...