isaacgym环境安装

1. 系统环境

• 操作系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
• GPU：NVIDIA TITAN RTX
• Driver 版本: 510.108.03
• CUDA 版本：11.6

2. conda安装以及环境安装

        略过（参考内容：https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/blob/main/doc/setup_en.md网址）

        torch版本及安装：

pip install torch==1.13.1+cu116 torchvision==0.14.1+cu116 torchaudio==0.13.1 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu116

3. 安装Isaac Gym

        从 Nvidia 官方网站下载 Isaac Gym，并使用tar命令解压缩。进入指定目录,并执行命令

cd isaacgym/python
pip install -e .

        验证安装

cd examples
python 1080_balls_of_solitude.py

        出现如下结果即可安装成功

4. 训练及演示

上面安装好仿真软件后，进入unitree_rl_gym项目路径下，进行仿真机器人训练

python legged_gym/scripts/train.py --task=go2

日志打印信息：

训练结束后，可视化训练结果，运行一下命令：

python legged_gym/scripts/play.py --task=go2

5. 遇到的问题

第三步结尾验证安装时执行demo程序时报错，找不到libpython3.8.so.1.0

Traceback (most recent call last):
  File "1080_balls_of_solitude.py", line 25, in <module>
    from isaacgym import gymutil
  File "/data/code/issac_gym/unitree_rl_gym/isaacgym/python/isaacgym/__init__.py", line 5, in <module>
    from isaacgym import gymapi
  File "/data/code/issac_gym/unitree_rl_gym/isaacgym/python/isaacgym/gymapi.py", line 104, in <module>
    _import_active_version()
  File "/data/code/issac_gym/unitree_rl_gym/isaacgym/python/isaacgym/gymapi.py", line 63, in _import_active_version
    module = importlib.import_module(package_path)
  File "/root/anaconda3/envs/unitree-rl/lib/python3.8/importlib/__init__.py", line 127, in import_module
    return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方案：

使用find命令查找系统中是否存在该库文件：

sudo find / -name "libpython3.8.so.1.0"

找到这个 库的位置， copy 到 /usr/lib64/ 或者 /usr/lib/ 下即可

find / -name libpython3.8.so.1.0

/root/anaconda3/pkgs/python-3.8.5-h7579374_1/lib/libpython3.8.so.1.0
/root/anaconda3/envs/unitree-rl/lib/libpython3.8.so.1.0

cp /root/anaconda3/envs/unitree-rl/lib/libpython3.8.so.1.0 /usr/lib64/