具身智能专题（1）-lerobot环境配置及机械臂调试

1. 从github中克隆lerobot项目

# 版本为0.1.0
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

2. 环境配置

cd lerobot
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot

pip install -e . 
pip install -e ".[aloha, pusht]"
pip install -e ".[dynamixel]"

conda install -c conda-forge ffmpeg

如果pip install -e . 报错pyav安装不上，属于版本不兼容问题。直接执行下面的命令
pip install lerobot==0.1.0

3. 机器人硬件设备及组装

硬件：

• WOWROBO机械臂套件（主动臂和从动臂）
• 两个摄像头
• 一个拍摄支架

组装过程略过（详细请看自身产品的组装说明书）

4.机器人初步部署及测试

安装好机械臂套件并搭建好lerobot环境后，需要统一USB端口，此步骤的目的在于后续不会再重复调整设备的端口号，一次性绑定后，下次断开重连时，系统自动将设备挂载到预设的端口上面，省去后续修改的麻烦。
首先查看USB设备

# 这里已经知道机械臂的前缀信息，如果新设备不知道任何信息，只需要在断开和插上后分别查看/dev目录对比新增的设备端口号即可。

ls /dev/ttyACM*

如上图所示，ttyACM0和ttyACM1分别是主臂和从臂的设备端口 （通过拔插实验得到设备及对应端口号），现在需要将这两个接口进行统一固定，具体思路是

leader_port = "/dev/ttyACM10"  # 主臂端口
follower_port = "/dev/ttyACM11"  # 从臂端口

使用 udev 规则绑定自定义端口号：Linux 的 udev 系统允许我们根据设备的属性（例如 idVendor、idProduct、serial 等）创建符号链接，并将设备映射到我们希望的端口号（例如 /dev/ttyACM10 和 /dev/ttyACM11）。

步骤：

查找设备信息：

插上主臂和从臂设备后，运行以下命令分别获取主臂、从臂的设备信息：

udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep idVendor # 替换实际插上设备后 主、从臂的 /dev/ttyACM0 端口号，可以加上管道筛选
udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep idProduct # 可以加上管道筛选
udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep serial # 建议使用管道筛选，不用再去里面寻找

从输出信息中，提取关键设备属性（获取第一个数据）：

1. 主臂设备信息：

• ATTRS{idVendor}=="1a86"
• ATTRS{idProduct}=="55d3"
• ATTRS{serial}=="5970073336"

2. 从臂设备信息：略过（步骤同上所示）

创建udev规则文件

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules

创建一个规则文件，并添加以下内容：

# 主臂设备绑定到 ttyACM10 
SUBSYSTEM=="tty",