运行ORBSLAM2时候发生的一些错误解决办法

最新推荐文章于 2025-06-05 11:08:03 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-05 11:08:03 发布 · 1.8k 阅读 · 4 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#slam #pointcloud_map #ORBSLAM2

这篇博客介绍了在Ubuntu系统中遇到的两个技术问题及其解决方案。第一个问题是Gtk-Message提示无法加载canberra-gtk-module模块，解决方法是通过sudo apt-get install libcanberra-gtk-module命令安装缺失的库。第二个问题是运行ORBSLAM_with_pointcloud_map时出现段错误，解决办法是在CMakeLists文件中取消特定的编译器设置，删除-march=native选项，以避免不兼容问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

错误一：Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"

解决办法：

$ sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

错误二：运行ORBSLAM_with_pointcloud_map的时候出现了段错误

解决办法

在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置
在CMAKELISTS中删除-march=native

set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

在Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除-march=native

#Compiler specific options for gcc
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
基于ros2的orbslam3的实时运行
**My Coding Family**
09-04 1360
如上问题有的来自我自身项目开发，有的收集网站，有的来自读者…如有侵权，立马删除。再者，针对此专栏中部分问题及其问题的解答思路或步骤等，存在少部分搜集于全网社区及人工智能问答等渠道，若最后实在是没能帮助到你，还望见谅！并非所有的解答都能解决每个人的问题，在此希望屏幕前的你能够给予宝贵的理解，而不是立刻指责或者抱怨！如果你有更优解，那建议你出教程写方案，一同学习！共同进步。ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏。
ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）
热门推荐
qq_34254510的博客
04-17 2万+
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。 实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实...
ORB-SLAM2在ROS环境下运行报错：段错误
weixin_44401286的博客
10-21 2374
ORB-SLAM2在ROS环境下运行报错：段错误 解决办法： 打开属性配置文件sudo gedit ~/.bashrc #export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/LearnVIORB-RT/Examples/ROS export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/b...
ubunto16.04编译orbslam2,运行时出现---段错误的解决方案---之-march=native大坑!!!!!!!!!!!!
qq_43525260的博客
02-18 2613
在分析slam源码的时候,首先你所要做的一定是先编译并且成功运行slam的源码才会去研究它的组织架构, 那么好首先编译orbslam2的源码: 我们可能会遇见编译成功但是在运行的时候出现段错误的情况,经过我的测试,这是由于-march=native引起的,此时你需要打开g2o根目库下的cmakeLists.txt文件并且去掉里面的 -march=native 的指令(只要有就给去掉)(百度了但是没...
二.ORB-YGZ-SLAM跑RGB-D的TUM数据集，报错：段错误（核心已转储）
最新发布
znt15621556264的博客
06-05 132
在ubuntu20.04上跑ORB-YGZ-SLAM的RGB-D模式，ORB-YGZ-SLAM瞬间崩溃，并且报错：段错误（核心已转储）（2）ORB-YGZ-SLAM/Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt文件中删除：-march=native。（1） ORB-YGZ-SLAM/CMakeLists.txt文件中删除：-march=native。
ubuntu18.04编译稠密点云orbslam2问题汇总，D435i，一种可能的段错误（核心已转储）解决方案，总结：一定要选择合适的库！
2301_81067921的博客
03-16 1839
祝大家永远不报错！！
orbslam2段错误 (核心已转储)
西北工业大学的博客
10-01 9224
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLA...
ORB_SLAM2 闭环检测段错误
weixin_30746117的博客
08-23 304
问题描述： 　　Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu 16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处 void LoopClosing::CorrectLoop() { 　　... KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3; Corrected...
运行orbslam2出现 段错误 (核心已转储)_蓄水试运行｜省重点水利项目幸福沟水库一期完工...
weixin_39933895的博客
11-06 244
【蓄水试运行｜省重点水利项目幸福沟水库一期完工 】日前，省重点水利项目幸福沟水库一期工程建设完工，开始蓄水试运行。 幸福沟水库工程是列入我省“十三五”期间实施的重点水利项目，是哈尔滨市重点推进的两座中型水库之一。位于尚志市的幸福沟水库一期工程于2017年4月13日开工建设，2020年6月9日完成水库工程下闸蓄水阶段验收。目前，一期工程已如期完成建设任务，水库已蓄水试运行，正在有序开展各项验收工作。...
ORB-SLAM2段核心错误解决
m0_60176476的博客
08-28 707
slam2 运行段核心错误
orbslam2+kitti数据集序列图像
wakeup_high的博客
04-23 2071
经过本次实验，了解了ORB_SLAM2的调用方法，进一步见识到了SLAM的魅力，同时在实验过程中，遇到特别多的bug，最终还是解决了。一定要多尝试，学会搜索，学好English。
ORB-SLAM3 安装（详细）
07-12
ORB-SLAM3 是一个基于视觉的 SLAM 系统，可以在 robot operating system（ROS）平台上运行。下面是 ORB-SLAM3 的安装指南，包括安装环境、安装步骤、安装依赖项等。 安装环境 为了安装 ORB-SLAM3，需要使用 Ubuntu...
ORBSLAM2论文翻译
weixin_39061796的博客
11-30 3559
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System forMonocular, Stereo and RGB-D Cameras 摘要 我们为单目、双目和RGB-D相机提供了一个完整的SLAM系统，包括地图复用、闭环矫正和重定位功能。该系统在标准CPU上实时运行，适用于各种环境，从室内小型手持式设备，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量尺度进行精确的轨迹估计。我们的系统包括一个轻量级的纯定位模式，利用视觉里程跟踪未建图的区域
运行orbslam2出现 段错误 (核心已转储)_程序发生段错误后的简单分析方法
weixin_39954569的博客
11-26 4842
（题图来自http://monkeyuser.com）　　这篇文章介绍的内容很粗浅，仅仅是通过core文件获取一些基本信息而已，属于面向初学者的文章～本文的内容实际上用一句话就可以概括：用gdb <程序名> <core文件名>命令来载入程序与core文件，之后就可以使用gdb来进行分析啦～　　相信大家在Linux下写程序时都遇到过「段错误（核心已转储）」导致程序崩溃。学过操...
44个Java代码性能优化总结
茅坤宝骏氹的博客
04-24 301
转载自 44个Java代码性能优化总结代码优化的最重要的作用应该是：避免未知的错误。在代码上线运行的过程中，往往会出现很多我们意想不到的错误，因为线上环境和开发环境是非常不同的，错误定位到最后往往是一个非常小的原因。然而为了解决这个错误，我们需要先自验证、再打包出待替换的class文件、暂停业务并重启，对于一个成熟的项目而言，最后一条其实影响是非常大的，这意味着这段时间用户无法访问应用。因此，在写...
ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）；D435i稠密建图
u013454780的博客
09-19 6187
本文介绍了在运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map时可能出现的段错误（核心已转储）问题，并提供了解决方法。我们还讨论了如何实现ORB-SLAM2实时稠密地图，包括添加实时彩色点云地图和保存点云地图的步骤。这篇博客将帮助您克服ORBSLAM2_with_pointcloud_map的运行障碍，使您能够成功使用这一功能强大的SLAM系统。
【调试记录】运行ROS版本ORBSLAM2函数FileStorage出现段错误
博客标题不能为空我也没办法
04-14 338
ROS版本的ORBSLAM2运行段错误解决方法
ORBSLAM_with_pointcloud_map运行出现段错误解决办法
qq_53014782的博客
04-23 493
若有其他问题，可以看看别人的解决办法。
ORB_SLAM2运行kitti数据集
03-31
### ORB_SLAM2 使用 KITTI 数据集 的运行配置教程 #### 一、环境准备 为了成功运行 ORB_SLAM2 和 KITTI 数据集，需确保开发环境中已正确安装必要的依赖项。这包括但不限于 OpenCV、Eigen 库以及其他可能涉及的第三方库[^1]。 #### 二、编译与安装 ORB_SLAM2 在开始之前，需要完成 ORB_SLAM2 的本地化构建过程。如果遇到任何错误或者希望重新初始化项目，则可以按照以下方法清理旧有构建文件并重新执行 CMake 构建流程： ```bash rm -rf Thirdparty/DBoW2/build/ rm -rf Thirdparty/g2o/build/ rm -rf ORB_SLAM2/build/ rm -rf Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/ mkdir build && cd build cmake .. make -j8 ``` 上述命令会彻底清除之前的构建缓存，并通过 `CMake` 配置新的构建目标[^4]。 #### 三、下载 KITTI 数据集 KITTI 是一个广泛使用的自动驾驶场景数据集合，其中包含了多种传感器采集到的信息（如摄像头图像）。对于本案例而言，主要关注的是单目相机序列部分。可以从官方站点获取对应的数据包，并将其解压至指定目录下以便后续加载使用。 #### 四、启动 ORB_SLAM2 单目模式处理 KITTI 数据流 当一切准备工作就绪之后，在 ROS 环境中可以通过如下指令来调用预定义好的参数设置文件以及词典资源来进行 SLAM 处理操作: ```bash rosrun ORB_SLAM2 Mono \ Vocabulary/ORBvoc.txt \ Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml ``` 此命令中的各个选项分别代表不同的功能模块或输入源设定值；具体来说，“Mono”表示采用单一镜头作为视觉输入方式之一；而“.yaml”格式文档则存储着关于摄像机内参等相关属性的关键数值信息表单[^2]。 #### 五、常见问题排查指南 尽管遵循以上步骤通常能够顺利完成整个实验环节，但在实际应用过程中仍可能出现某些异常状况导致进程终止等问题发生。针对这种情况可参照已有经验总结出来的解决方案尝试修复——例如调整时间戳匹配逻辑等措施均有助于克服此类障碍物带来的困扰[^3]。 ```python # 示例 Python 脚本用于验证时间同步机制是否正常工作 import numpy as np timestamps = np.loadtxt('times.txt') # 加载时间戳列表 if timestamps.size != expected_size: raise ValueError("Timestamp mismatch detected!") ```
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值