ubuntu18.04编译稠密点云orbslam2问题汇总，D435i，一种可能的段错误（核心已转储）解决方案，总结：一定要选择合适的库！

目录

关于卸载自己版本的库：

关于VTK：

情况一：找不到FindVTK.cmake文件

情况二：找不到一些.so库

关于PCL：

特别值得提一点：段错误（核心已转储）

方法一：删除原有系统的eigen库，安装合适版本，推荐3.1版本

方法二：在CMakeLists里面取消编译器的一些设置，具体看链接，这里不再赘述

仍无法解决：可能是高版本的pcl库没有删干净

 关于opencv和ros：

总结：遇到其他的问题，大都能从csdn上找到答案，如果实在找不到，很有可能是版本的问题！版本不适配会遇到各种问题！

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我主要follow的文章如下：

Orbslam2 稠密点云 +D435i实现（Ubuntu18.04）_d435运行orbslam2-优快云博客

这篇文章只是讲了个大概，中途会遇到很多问题，我不停地解决问题，目前已经能跑通。

总结下来，最大的问题就是各个库的版本一定要适配！

先查看一下自己的关键库：opencv，eigen3，vtk和pcl的版本

pkg-config --modversion eigen3 #查看eigen3版本
pkg-config --modversion opencv #查看opencv版本
sudo find | grep "VTK"  #查看vtk版本
dpkg -l libpcl-*  #查看pcl版本

 经过我不断的试错，合适的版本为

opencv：3.2.0

eigen3:  3.1.0

vtk:  7.1.1

pcl:  1.8.1

pangolin: 0.5

如果按照这样子装，可以一路顺风，这里特别特别要注意的点就是，不要用git clone或者sudo apt-get来安装库，这样会直接帮你安装最新版本，而最新版本之间不适配，会带来很多错误！！！！！一定要去下载源码，然后老套路，mkdir build一直到sudo  make  install（大家一定知道我在讲什么）

以本人为例，刚开始通过git clone或sudo apt-get装的库：

eigen3版本好像为3.3.4，pcl版本为1.13.1.99，vtk 是sudo apt-get下载的，出现了很多错误。

关于卸载自己版本的库：

一定要去仔细搜终端代码，不然可能删不干净，会很麻烦，有一些库可以在build文件夹里面通过以下代码删除:

sudo make uninstall

关于VTK：

首先很重要的一点：安装pcl之前一定要先安装vtk，ubuntu18.04可能会自带vtk，但是这个vtk里面其实是不全的，运行orbslam2的时候会报错！

这里尤其要说明一点，我刚开始vtk和pcl安装是按照这篇文章安装的：（最新）Ubuntu18.04安装pcl点云库（遇坑大全，解决方法）_ubuntu已经安装no module named 'pcl-优快云博客

这个博主讲的很好，但是vtk的安装，他是让我们用sudo apt-get的方式安装的，虽然最后也能将pcl安装好，但是在cmake..  orbslam2的时候，可能会报如下的错误：

情况一：找不到FindVTK.cmake文件

CMake Warning at /usr/share/pcl-1.13/PCLConfig.cmake:268 (find_package):
  By not providing "FindVTK.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project h