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RSS订阅原创 视觉里程计系列（4）：特征点法
VO的核心任务是如何，相较于计算整个图像之间矩阵的变化，便捷的方法是仅提取图像中具有代表性的点，这些点在视角发生少量变化后保持不变，在经典SLAM中，这些点称为路标，在视觉SLAM中，称为图像特征（Feature）。特征点是图像中一些特别的地方，相较于边缘和区块，角点是最容易辨认的。角点的提取算法有Harris角点、FAST角点、GFTT角点，但角点会随着视角远近变化、相机旋转，会导致很难辨别，故研究者设计了不同的特征点去解决这些问题，代表性的有：SIFT、SURF、ORB等。
2024-05-20 23:43:52
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原创 视觉里程计系列（3）：什么是视觉里程计（visual odometry）及相机模型
视觉里程计的主要任务是根据图像对相机的运动（包括旋转和平移）进行估计。它根据图像序列序列，估计相机的运动轨迹和场景的空间结构，而SLAM需要再此基础上通过后端进一步优化，通过闭环检测改善飘移的情况，从而构建地图。
2024-05-20 23:39:28
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原创 视觉里程计系列（2）：李群与李代数
旋转矩阵是一个正交阵（转置等于逆，行列式为1），作为优化变量时会引入额外约束，通过李群与李代数的转换，。3×3SO3；构成SE3。SO3R∈R3×3∣RRTIdetR1SE3TR0Tt1∈R4×4∣R∈SO3t∈R3旋转矩阵和变换矩阵均不对加法封闭，但对乘法封闭。
2024-05-20 23:34:30
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原创 视觉里程计系列（1）：三维空间中刚体旋转的几种表达方式
旋转矩阵是一个 3 x 3 的矩阵，在 SLAM 编程中使用比较频繁，它主要有如下特点。
2024-05-20 23:33:30
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原创 动态规划问题：买卖股票系列（Leecode121-123、188）
121. 买卖股票的最佳时机：https://leetcode.cn/problems/best-time-to-buy-and-sell-stock/description/122. 买卖股票的最佳时机 II：https://leetcode.cn/problems/best-time-to-buy-and-sell-stock-ii/description/
2024-05-20 23:27:11
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原创 OpenCV打开摄像头，RGB转HSV空间
有段时间没有更新了，最近主要在忙一个项目，用到了OpenCV，故想把一些常用代码在这里备份一下，一起学习。环境：Pycharm+Python3.7
2022-07-21 10:59:30
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像
研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。......
2022-07-18 15:14:10
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——第一二讲
研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。.........
2022-07-12 23:14:41
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原创 【2】 ROS2学习——核心概念的学习Ⅰ（节点、话题、服务）
话题和服务是ROS中最为常用的两种数据通信方法，前者适合传感器、控制指令等周期性、单向传输的数据，后者适合一问一答，同步性要求更高的数据，
2022-07-04 20:42:11
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原创 【1】Ubuntu环境下OpenCV读取图片出错。报错：cv2.error: OpenCV(4.5.4) ./modules/imgproc/src/color.cpp:182
Ubuntu环境下OpenCV读取图片出错。报错：cv2.error: OpenCV(4.5.4) ./modules/imgproc/src/color.cpp:182
2022-07-01 21:55:18
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原创 机器学习笔记（第九周）#1 —— 异常检测（Anomaly Detection）
机器学习笔记（第九周）#1 —— 异常检测（Anomaly Detection）
2022-06-28 17:29:17
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