松灵学院 | Scout mini 仿真指南

本文适合有 ROS1 基础与了解 urdf语法 和 gazebo 的朋友

SCOUT MINI 是一款全地形高速Mini UGV，具有四轮差速驱动、独立悬挂、原地差速自转等特点，得益于自主研发的轻量级动力系统解决方案，SCOUT MINI最大速度高达10KM/H，专为前沿科学实验设计的全能型移动研究平台。

此外，松灵为用户提供了 SCOUT MINI 的完整 gazebo 仿真支持库，本文将带您逐步上手使用：

仓库地址：https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

1. 开发环境配置

目前官方提供的仿真环境是 ROS-melodic + gazebo9 ，如果您已配置好相关环境请跳过本节。

编者这里使用的开发环境是 docker + VSCode ，这个组合的好处可以参考我的博客文章：Docker 配合 VSC 开发最佳实践

我们首先新建工作空间文件夹，并使用 catkin 初始化工作空间：

$ mkdir scout_ws && cd scout_ws
$ mkdir src .devcontainer
$ cd ../.devcontainer

在 .devcontainer 中新建 devcontainer.json 和 Dockerfile 两个文件：

$ gedit devcontainer.json # 也可以自行更换其他的编辑器

在 devcontainer.json 保存如下内容：

{
   
   
	"dockerFile": "Dockerfile",
	"build": {
   
   
		"args": {
   
   
			"WORKSPACE": "${containerWorkspaceFolder}"
		}
	},
	"remoteUser": "ros",
	"runArgs": [
		"--network=host",
		"--cap-add=SYS_PTRACE",
		"--security-opt=seccomp:unconfined",
		"--security-opt=apparmor:unconfined",
		"--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix"
	],
	"containerEnv": {
   
    "DISPLAY": "${localEnv:DISPLAY}" },
	// Set *default* container specific settings.json values on container create.
	"settings": {
   
   
		"terminal.integrated.profiles.linux": {
   
   
			"bash": {
   
   
				"path": "bash"
			},
		},
		"terminal.integrated.defaultProfile.linux": "bash"
	},
	"extensions": [
		"dotjoshjohnson.xml",
		"zachflower.uncrustify",
		"ms-azuretools.vscode-docker",
		"ms-iot.vscode-ros",
		"ms-python.python",
		"ms-vscode.cpptools",