松灵课堂 | SCOUT的仿真使用

松灵课堂 | SCOUT的仿真使用

想必大家在机器人开发验证的过程中会遇到很多问题，比如说场地问题：在办公室写好了算法，却不能马上找到场地进行测试验证；又比如说千辛万苦找到了场地，但测试结果却和算法的不一致。为了解决这些问题，我们在原来的SDK、ROS Package的基础上，新增了Gazebo和Webos的仿真特性，方便大家在虚拟的环境下验证自己的算法。本次小课堂将以SCOUT为例子，给大家讲解仿真环境的介绍、构建以及使用方法。

仿真环境的介绍

Gazebo
Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。可以用于测试机器人算法、设计机器人、现实场景进行回归测试等。Gazebo的主要特征有包含多个物理引擎、包含丰富的机器人模型和环境库、包含各种各样的传感器、程序设计方便和具有简单的图形界面。