ur3手眼标定+realsenseL515

最新推荐文章于 2025-09-16 10:21:54 发布

原创

最新推荐文章于 2025-09-16 10:21:54 发布 · 884 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了如何使用ROS和UR3机器人进行手眼标定，并提供两种方式展示标定结果：通过静态变换发布器实时发布，以及在easy_handeye包中查看和发布的yaml文件。步骤包括启动calibration.launch，理解关键参数，以及如何解读和应用标定矩阵。

手眼标定
 知乎
 csdn
相机到机器人

内参数
1.ur3_realsense_calibration.launch

<launch>
    <arg name="namespace_prefix" default="ur3_realsense_handeyecalibration" />
 
    <arg name="robot_ip" doc="The IP address of the UR3 robot" />
 
    <arg name="marker_size" doc="Size of the ArUco marker used, in meters" default="0.1" />
    <arg name="marker_id" doc="The ID of the ArUco marker used" default="100" />
 
    <!-- start the realsense -->
    <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch" >
    </include>
    <!-- start ArUco -->
    <node name="aruco_tracker"