RG2的控制

最新推荐文章于 2024-04-25 22:35:01 发布
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博客提及了GitHub，它是一个重要的代码托管平台，在软件开发领域应用广泛，能方便开发者进行代码管理、版本控制等操作。
机器人抓取（二）—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手（第二代）
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本教程使用compute box远程控制，控制思路为：将编好夹爪动作程序存储在compute box中，将compute box与UR5e的控制柜中io口相连，我们即可通过电脑编程控制UR5e的io信号控制夹爪开合。 1.机械安装步骤略过 2.控制盒与UR5e控制柜io口接线图 3.将compute box通过网线与电脑相连，几个可调节开关位置设置如图，用自带电源给compute box供电 4.（此步骤可以在没有进行其他步骤操作时候独立进行） 在电脑浏览器输入compute box的IP地址：19
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初识----Spring Boot的微框架
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在UR3上添加Onrobot_RG2手爪： 参考资料：ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真—单纯夹爪按上并不能动 但是，博主文中使用的RG2功能包来源是https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros，我运行之后，无法在rviz软件joint_state_publisher_gui界面，对手爪进行滑动控制。本文重新下载RG2的功能包，达到可以控制的程度，效果图片如下： 加载步骤： 例如： 1. 下载on
强化学习UR机械臂仿真环境搭建（二） - 为UR3机械臂添加OnRobot RG2夹爪
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matlab如何控制RG2夹具开合
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### MATLAB 中控制 RG2 夹具开合的方法 要在 MATLAB 中实现对 RG2 夹具的开合控制，可以通过 ROS 作为中间桥梁来完成。以下是具体的技术细节： #### 1. 配置 MATLAB 和 ROS 环境 为了在 MATLAB 中操作 ROS 节点并发送消息到 RG2 夹具，需先确保 MATLAB 已正确配置 ROS 支持[^3]。这包括设置 ROS 主节点以及加载必要的 ROS 消息类型。 ```matlab % 初始化 ROS 主节点 rosinit; % 加载自定义消息类型的路径（如果需要） addpath('/path/to/custom/msg/types'); ``` #### 2. 发送命令至 Compute Box 或 Teach Mode 由于 RG2 的两种控制模式差异较大，在 MATLAB 中的操作方式也有所不同。以下分别介绍这两种情况下的解决方案。 ##### **Teach Mode** 在这种模式下，UR 机器人工具端口直接与 RG2 连接，可通过控制 `DO8` 和 `DO9` 实现夹具的开关动作[^1]。MATLAB 可通过发布 `/ur_hardware_interface/io_states` 消息来更改这些数字输出的状态。 ```matlab % 创建一个 publisher 对象用于更新 IO 状态 ioPub = rospublisher('/ur_hardware_interface/io_states', 'ur_msgs/IOStates'); % 构建一个新的 IO 状态消息结构体 newIoState = rosmessage(ioPub); newIoState.digital_outstates.Pin = uint16([8, 9]); % 设置针脚编号为 DO8 和 DO9 newIoState.digital_outstates.State = logical([true, false]); % true 表示闭合，false 表示打开 % 发布新的 IO 状态 send(ioPub, newIoState); ``` ##### **Compute Box 模式** 当使用 Compute Box 时，RG2 不再直连 UR 机器人端口，而是由 Compute Box 接收网络指令[^1]。此时应向特定的服务接口发送请求以改变夹具状态。通常服务名称类似于 `/onrobot_rg/set_speed_force` 或其他定制化命名。 ```matlab % 请求服务对象创建 srvClient =rosserviceclient('/onrobot_rg/set_speed_force','std_srvs/SetBool'); % 组织数据包准备调用该服务 requestMsg = rosmessage(srvClient.ServiceType); requestMsg.Data = true; % 设定为抓取动作；如果是释放则设为 false % 执行实际的服务呼叫过程 response = callService(srvClient,requestMsg); if response.Success disp('成功设置了速度和力量参数.'); else error(['失败原因:', char(response.Message)]); end ``` #### 3. Gazebo 插件兼容性注意事项 对于仿真环境中运行的情况，请注意标准版本的 Gazebo 并未原生支持 mimic joints 功能，可能会影响 RG2 的行为表现[^4]。建议按照官方指南安装额外插件，并重新构建工作空间以便获得更精确的结果。 --- ###
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