手眼标定【原理解析】

标题手眼标定目的：

获取相机和机械手之间的坐标转换关系。

分类：

眼在手外：
相机安装在机械手臂外，标定板安装在机械手末端。需要找到相机坐标系到机械手坐标系之间的转换关系

眼在手上：
摄像头安装在机械手臂之上，标定板固定放在机械手之外，需要找到相机坐标系到机械手臂末端执行器之间的坐标转换关系，通过此关系，很容易推出相机到机械臂坐标的转换关系。

眼在手上：

求解方程组示意图

眼在手外：

求解方程组示意图

求解方程过程

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