ros2学习笔记

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#################################ROS2开始#####################################

#节点
节点:机器人的工作细胞（执行具体任务进程，独立运行可执行文件，可使用不同编程语
                                             言，可分布运行在不同主机）
创建节点：·编程接口初始化
      ·创建节点并初始化（给节点命名）#接口位置：功能包，文件名，main函数
      ·实现节点功能
      ·销毁节点并关闭接口
      
ros2代码更改：需进行编译才能更改install下的代码，对于简单的改动可直接在install
                 里进行
          
#话题
话题：连接节点的桥梁（发布、订阅模型，多对多通讯模型，异步通信机制，msg文件
                     定义的模型）
创建话题发布者:·创建接口初始化
           ·创建节点初始化
           ·创建发布者对象
           ·创建并填充话题消息
           ·发布话题消息
           ·销毁节点并关闭接口
查看订阅者与发布者的数量：ros2 topic info /image_raw
查看带宽：ros2 topic bw /image_raw
查看二者关系，并调试：rqt_graph

#服务
服务：节点间你问我答（客户端/服务器形式（CS模型），同步通信机制，服务器唯一，
                                                 客户端不唯一，.srv文件定义请求和应答数据结构）
创建客户端：·编程接口初始化
            ·创建节点初始化
            ·创建客户端对象
            ·创建并发送请求数据
            ·等待服务器端应答数据
            ·销毁节点并关闭接口
创建服务端：·编程接口初始化
            ·创建节点初始化
            ·创建服务器端对象
            ·通过回调函数进行服务
            ·向客户端反馈应答结果
            ·销毁节点并关闭接口
呼唤服务的两种方式：ros2 run learning_service service_object_client
                    ros2 service call /get_target_position learning_interface/srv/GetObjectPosition "get: True"
                    
#通信接口
通信接口：数据传递的标准

#动作
动作：完整行为的流程管理（CS模型，同步通信机制，服务器唯一，客户端
                                                 不唯一，.action文件定义通信接口的数据结构）
                                                 
#参数
参数：机器人全局字典（可以在多个节点里共享数据，由键与
                                                值构成，可实现动态监控）
查看参数： ros2 param list(获得参数所在路径)
得到某个参数值：ros2 param get <参数所在路径> <参数名称>
改动某个参数值：ros2 param set <参数所在路径> <参数名称> <新值>
保存某个参数值：ros2 param dump <参数所在路径> >> <保存的文件名.文件类型>

#DDS
DDS：机器人的神经网络（数据分发服务）        
ros2中DDS的核心特性：·每个原则都有对应的系统默认值
             ·可以使用DDS厂商提供的配置工具修改QoS的设置
             ·多商家的QoS可以并存
要求：pub与sub处于同一节点，通讯机制相同
在命令行中配置DDS参数：$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data: 32" --qos-reliability best_effort #chatter发布者通讯机制设置    
               $ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable
               $ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort #chtter接受者通讯机制设置
               $ ros2 topic info /chatter --verbose #查看chatter的DDS配置