ros下 同步保存双目数据 raw image

该博客介绍如何在ROS环境下,利用message_filters和cv_bridge以时间戳同步双目相机的raw图像数据,并提供了相关图像编码类型的参考链接及完整代码。

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使用message_filters 以时间戳过滤同步保存双目数据 

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>

图像编码类型参考:http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/namespacesensor__msgs_1_1image__encodings.html

完整代码:

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include "sensor_msgs/image_encodings.h"     
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;


int rate  = 30;
//Mat globalImage(Size(640,480),CV_8UC3);
int
<think>好的,我需要帮助用户了解如何在ROS中使用Orbbec SDK进行双目相机标定。首先,用户的问题涉及到ROS、Orbbec SDK以及双目标定的流程,我需要结合这些方面来构建回答。 首先,我应该确认Orbbec SDK是否支持ROS。根据已有的知识,Orbbec相机如Astra系列通常有ROS驱动包,比如`astra_camera`或`orbbec_camera`,这些包可能已经处理了相机的数据发布。接下来,用户需要安装相关的SDK和ROS驱动。我需要列出安装步骤,比如通过apt安装或者从源码编译。 然后,标定过程需要使用ROS的`camera_calibration`包,特别是针对双目的`cameracalibrator.py`节点。用户需要同时发布左右相机的图像话题,并确保时间同步。可能需要使用`image_proc`包来处理图像,或者使用`stereo_image_proc`来同步左右图像。 在示例代码部分,我应该提供一个launch文件的示例,展示如何启动Orbbec相机节点,并处理图像话题。同时,需要说明如何运行标定工具,包括参数设置,比如棋盘格的行列数和方格大小。 用户可能遇到的问题包括驱动兼容性、话题名称不匹配、时间同步问题以及标定结果的应用。我需要根据引用内容中的经验,比如版本不兼容导致编译错误,建议用户检查文档和依赖版本。此外,引用中提到官网文档的重要性,所以应强调参考ROS Wiki的相关教程。 最后,生成相关问题,帮助用户进一步学习,比如如何验证标定结果或处理同步问题。需要确保所有步骤清晰,代码正确,并且引用相关的参考资料,如用户提供的引用[1]、[2]、[3]。 现在需要组织这些信息,确保结构清晰,步骤明确,语法正确,并且使用中文回答。同时,按照用户的要求,行内公式用$...$,独立公式用$$...$$,但当前问题不涉及数学公式,可能不需要。但需注意其他格式要求,如代码块和引用标识。</think>### 如何在ROS中通过Orbbec SDK实现双目相机标定? #### 步骤1:环境准备 1. **安装Orbbec SDK及ROS驱动** Orbbec相机(如Astra系列)通常需安装官方SDK和ROS驱动包。例如,使用以下命令安装`astra_camera`包: ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-astra-camera ``` 替换`<distro>`为ROS版本(如`noetic`)[^2]。 2. **创建工作空间** 创建ROS工作空间并初始化包: ```bash mkdir -p ~/stereo_ws/src cd ~/stereo_ws/src catkin_create_pkg stereo_calibration std_msgs roscpp rospy sensor_msgs ``` #### 步骤2:启动相机节点 1. **配置相机Launch文件** 编写`stereo_camera.launch`文件启动双目相机,确保发布左右图像话题。示例: ```xml <launch> <node pkg="astra_camera" type="astra_camera_node" name="astra_camera"> <param name="device_type" value="astra"/> <param name="depth_registration" value="true"/> <remap from="/rgb/image_raw" to="/left/image_raw"/> <remap from="/depth/image_raw" to="/right/image_raw"/> </node> </launch> ``` > **注意**:根据实际相机型号调整话题名称和参数。 #### 步骤3:图像预处理与同步 1. **使用`stereo_image_proc`同步图像** 双目标定需左右图像时间同步。在launch文件中添加: ```xml <node pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc" name="stereo_image_proc"> <remap from="/left/image_raw" to="/camera/left/image_raw"/> <remap from="/right/image_raw" to="/camera/right/image_raw"/> </node> ``` #### 步骤4:运行标定工具 1. **启动标定节点** 使用ROS的`cameracalibrator.py`工具: ```bash rosrun camera_calibration cameracalibrator.py \ --size 8x6 \ # 棋盘格角点行列数 --square 0.024 \ # 每个方格边长(米) right:=/camera/right/image_raw \ left:=/camera/left/image_raw \ right_camera:=/camera/right \ left_camera:=/camera/left ``` 移动棋盘格至不同位置,直至进度条填满后点击**CALIBRATE**生成标定文件[^3]。 #### 步骤5:保存与应用标定结果 1. **保存标定参数** 标定完成后,文件默认保存在`/tmp/calibrationdata.tar.gz`中。将其解压后,将`ost.yaml`和`ost.txt`重命名并放置到`~/.ros/camera_info/`录下。 2. **验证标定效果** 使用`rviz`订阅`/camera/depth`话题,观察点云是否对齐。 #### 常见问题与解决 - **驱动兼容性问题**:若编译报错,检查ROS版本与Orbbec SDK的兼容性,参考官方文档更新驱动[^1]。 - **话题名称不匹配**:通过`rostopic list`确认图像话题路径,并在launch文件中正确映射。 - **标定结果误差大**:确保棋盘格在视野内充分覆盖不同角度和距离。
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