魔方智能复原机器人（一）

1 概述

某985整的“大一年度项目”选题，我是小组的项目组长。。。希望该blog不要碰见熟人。

PS：不定期更新，穿插博主的心路历程和额外收获，最后一个博客会附上我的视觉源码（doge）

2 基本思路

2.1 机械

市面上的魔方复原机器人通常采用两爪/四轴/六轴的机械结构。电机越少越考验电控的代码能力，初出茅庐，选择六轴机器人（对应魔方六面）。转轴卡爪卡在魔方每面中心块，电机驱动完成每个面90°、-90°、180°旋转。

2.2 电控

使用Arduino开发板，只要掌握最基本的控制电机旋转即可。与上位机完成通信协议(TCP/IP)
 

2.3 算法

使用基于python的opencv库进行颜色识别，还原算法采用kociemba二阶段算法。