camera imu联合标定

最新推荐文章于 2025-04-28 16:58:13 发布
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#数码相机

参考链接自存：
Kalibr使用：imu+camera联合标定过程详解_kalibr标定相机和imu原理-优快云博客
学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程 - 代码先锋网
相机与IMU联合标定-优快云博客
用Kalibr标定相机和IMU外参_相机imu标定kalibr-优快云博客
Kalibr标定单目usb相机和IMU的系统 - 知乎
Kalibr标定单个相机全流程（超超超级详细）-优快云博客
使用ros中的image_transport API将自己的数据集做成rosbag_ros制作bag包-优快云博客VIO测试准备——使用imu_utils和kalibr进行相机与IMU标定_imu_utils标定_OptimusAlpha的博客-优快云博客ubuntu20.04+kalibr_相机与imu联合标定_ubuntu 相机标定-优快云博客文章浏览阅读766次，点赞4次，收藏16次。本文使用的相机是Realsense D435i，imu是轮趣科技的N100。基于ubuntu20.04+kalibr+imu_utils标定相机和imu以及联合标定。_ubuntu 相机标定https://blog.youkuaiyun.com/LoveJSH/article/details/131953776

【项目实战】自备相机+IMU跑通Vins-Mono记录 - 码农教程 【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + LingAo IMU 测试及RVIZ展示_rviz显示imu-优快云博客

Chris_fn
关注
相机-IMU联合标定：相机标定
weixin_38582851的博客
04-28 672
消除镜头畸变，提升特征点精度确定相机内参（Intrinsics）支持多传感器时空对齐。
相机-IMU联合标定：入门
weixin_38582851的博客
04-28 312
相机-IMU标定是VINS系统的基础环节，决定了多传感器数据的对齐质量。标定精度 ≈ 系统精度上限，因此需严格遵循标定流程，并在环境变化（如传感器移位）后重新标定。
双目惯导的camera-imu联合标定
cc13949459188的博客
07-18 1502
主要流程可以 参考 https://blog.youkuaiyun.com/xinmei4275/article/details/84995151 说明几个注意点 1， 2，安装imu包时要严格遵守参考文章的顺序建议，在src 中下载 code_utils catkinbuild好 再进行imu_utils，执行指令roslaunch imu_utils 建议在 catkin_ws...
IMU-CAM联合标定测试（只依靠数据集）
qq_43526137的博客
10-23 1308
标定
双目相机 -- IMU联合标定
～勿据散客～的博客
05-08 6072
安装依赖 sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev sudo apt-get install libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-
Camera-IMU联合标定原理
星际探索的智慧
02-08 7328
在VIO系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。 目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。标定过程中，kalibr 会使用 apriltag 作为视觉基准，利用非线性优化的方法优化视觉的重投影误差、角速度误差、加速度误差和 bias 误差，最后得到所需要的 IMU 和相机的外参数以及重力向量大小。除此之
双目摄像头标定 python_Camera-LIDAR 联合标定方法总结
weixin_39897749的博客
11-23 666
2020-06-14 更新：Autoware 还提供了一个 CalibrationToolKit 联合标定雷达和相机的工具，我也记录下自己的标定过程，建议使用这个工具来标定，精度要高点：登龙：Autoware 工具 CalibrToolKit 标定 Robosense 雷达和 ZED 相机！​zhuanlan.zhihu.com2020-06-11 更新：我的 Robosense-16 雷达和 Z...
相机-IMU联合标定：相机-IMU外参标定
最新发布
weixin_38582851的博客
04-28 769
坐标系对齐（空间同步），外参误差会导致视觉特征点投影与IMU预积分轨迹不匹配，引发位姿跳变（如图像特征与IMU预测的轨迹"错位"）。时间同步（时间戳对齐），未校正时，高速运动下视觉与IMU数据不同步，融合结果会出现"重影"或抖动。紧耦合优化的基础，外参不准会导致优化目标函数收敛到错误解，累计误差增大。
camera-imu标定 联合标定
cfomg的博客
01-12 933
最后一步标定 得到imu和camera的外参矩阵 首先录制rosbag // rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 -O filename.bag 海康相机的topic需要自己手动写（还需研究） 得到含有相机和imu的rosbag包， rosbag录制中标定中含有标定标定板的内容。（傻了，空录了一个包，导致一直角点不能从camera/image_raw) 啥都没有，怎么可能有呜呜呜… kalibr安装 链接: https://github
kalibr、imu_utils、camera_calibration工具进行相机、imu标定以及相机imu联合标定
martin_19的博客
05-17 2110
kalibr、imu_utils、camera_calibration工具进行标定以及错误处理。
使用kalibr对zed2i相机和imu进行联合标定
weixin_49313215的博客
03-06 475
我录制的rosbag不加--timeoffset-padding 0.1时会报错，优化失败。4.修改yaml文件并播放rosbag。
Kalibr联合标定相机—IMU总结（转载）
诗筱涵的博客
07-21 678
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/47750214 Kalibr联合标定相机—IMU总结 李阳阳 公众号“码出名企路”，交流批评进步 Kalibr官网 ethz-asl/kalibr​ github.com 具体指导目录 ethz-asl/kalibr​github.com 安装步骤 ethz-asl/kalibr​github.com 创建工作空间（版本自己改下） mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
kalibr——allan标定IMU
weixin_50508111的博客
04-30 1561
地址： https://github.com/rpng/kalibr_allan 实验步骤 在 IMU 静止的情况下，记录一袋 ROS 读数（我们收集了一袋约 4 小时） 将 ROS 包转换为 matlab mat 文件。 （1） 使用包含的bagconvertROS 包来执行此操作 （2）例子：rosrun bagconvert bagconvert imu.bag /imu0 运行包含的 matlab 脚本以生成读数的艾伦偏差图 （1）如果使用并行版本，则使用 matlab 并行工具箱 （2）需要指
kalibr标定双目+imu
algoxin的博客
08-13 1519
1.imu单独标定：Allen方差标定曲线 （1）imu静止放置录2h的bag包 rosbag record -O imu.bag /mynteye/imu/data_raw （2） 用港科大的imu_utils工具标定https://github.com/gaowenliang/imu_utils 注意要先编译code_utils包，再编译imu_utils包。碰到问题一般issue里有。 编...
Kalibr进行IMU+相机的标定
ChrisLiu的博客
03-22 3947
环境：Ubuntu18.04 Kalibr代码连接：https://github.com/ethz-asl/kalibr 1.安装依赖 ROS sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros
Camera和IMU的标定过程之kalibr 源码编译
chengde6896383的专栏
07-30 1487
1. 安装ORS-kinetic版本（略） 2. 源码编译 2.1 安装必要的库文件 温馨提示： 一个可以很方便查询各种库文件的网站，https://packages.debian.org/zh-cn/ eg, 查询libv4l-dev，  https://packages.debian.org/zh-cn/sid/libv4l-dev sudo apt-get install python...
ubuntu安装kalibr,并进行相机和IMU（惯性测量单元）的内外参联合标定
qq_49959714的博客
02-27 430
ubuntu安装kalibr,并进行相机和IMU（惯性测量单元）的内外参联合标定
IMU与camera标定、Kalibr
hai008007的博客
06-07 3934
目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度，在优化算法中追求实时性．当加入IMU后，研究方向分为松耦合和紧耦合，松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合，紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化．紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行矫正，同时视觉里程计信息也可以矫正IMU的零偏，因此一般认为紧耦合的定位精度较高．个人认为松耦合和滤...
kalibr自动标注cam_imu
wanyi999的博客
12-13 231
kalibr标注cam_imu
Camera-IMU联合标定
02-25
### Camera-IMU 联合标定方法 #### 方法概述 Camera-IMU联合标定旨在建立相机和惯性测量单元(IMU)之间的几何关系以及同步特性。通过这种方式，可以实现多传感器融合，提高系统的鲁棒性和精度。通常情况下，该过程...
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