camera-imu标定联合标定

最新推荐文章于 2024-11-05 14:47:14 发布

原创

最新推荐文章于 2024-11-05 14:47:14 发布 · 977 阅读

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#linux #机器学习

本文介绍如何进行ROSbag中的IMU和相机的外参矩阵标定。首先录制包含相机和IMU数据的rosbag包，确保标定过程中包含标定板。然后安装Kalibr并创建工作空间，通过catkin_make编译。标定过程可能出现卡顿，参考相关资源可解决。由于rosbag录制错误，目前尚未得到标定结果，需重新录制数据以实现时间同步。

最后一步标定

得到imu和camera的外参矩阵

首先录制rosbag

// rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 -O filename.bag

海康相机的topic需要自己手动写（还需研究）
得到含有相机和imu的rosbag包，
rosbag录制中标定中含有标定标定板的内容。（傻了，空录了一个包，导致一直角点不能从camera/image_raw)
啥都没有，怎么可能有呜呜呜…
kalibr安装
链接: https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git.
别人的操作：
建立操作空间：

// mkdir -p~/kalibr_workspace/src
   cd ~/kalibr_workspace
   source /opt/ros/indigo/setup.bash
   catkin init
   catkin config --extend /opt/ros/indigo
   catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   ##编译：
cd~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4（根据自己电脑配置调整数值）

source~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

我又有疑惑了，为啥不用catkin_make 。
然后发现其实catkin_make 编译也是一样的
上面内容我觉得麻烦
直接先建立操