ROS中使用摄像头的问题

最新推荐文章于 2025-04-25 22:21:59 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS usb_cam 摄像头 安装 驱动
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/47189513
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这篇博客介绍了在ROS中使用usb_cam包驱动摄像头的步骤。首先，讲解了安装usb_cam包的三种方法，包括apt-get安装、源码编译，并提到了可能出现的问题。然后，说明了如何运行usb_cam_node来开启摄像头。最后，讨论了在实际操作中可能遇到的挑战。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、前言

在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam

我这里用的是usb_cam包

第一次使用首先要安装这个包，安装完了之后就可以很方便的运行摄像头节点了

二、安装usb_cam包

首次使用需要下载安装usb_cam包

这里参考博客：How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package

三种方式安装：

1、可以直接用apt-get install命令

$ sudo apt-get install ros-hydro-bosch-drivers
注意上面的hydro要替换成你的ROS版本


2、也可以下载usb_cam源代码自己编译

有网友提示说第二种方法不能运行，可能是因为svn上源码版本太低，编译无法生成可执行文件，所以launch文件找不到usb_cam_node节点

$ cd catkin_ws
$ svn co https://bosch-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/bosch-ros-pkg/trunk/stacks/bosch_drivers
$ rospack profile
$ roscd usb_cam
$ rosmake --rosdep-install
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【ROS2】使用摄像头功能包 usb_cam
郭老二
06-09 4687
因为本人使用VirtualBox虚拟机运行的ROS2，所以首先要让摄像头可以在虚拟机中运行。
ROS2 打开USB摄像头
weixin_37772351的博客
11-29 4943
1.ROS2用的是 v4l2_camera功能包，不同于ROS1 的USB_CAM。 2.安装相关功能包： sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-calibration-parsers sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-info-manager sudo apt install ros-<ros2-distro>-launch-testing-ament-cmake .
ROS2使用usb_cam
weixin_64037619的博客
01-22 3940
在ROS2下使用usb_cam，成功驱动摄像头
camera_ros：为ROS 2提供多样化摄像头支持
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04-25 843
camera_ros：为ROS 2提供多样化摄像头支持 camera_ros ROS 2 node for libcamera supported cameras (V4L2, Raspberry Pi Camera Modules) ...
ROS学习笔记（四）：使用 `ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe` 启动 USB 摄像头
HYH的博客
09-29 3354
在 ROS2 中，`usb_cam` 节点提供了与 USB 摄像头的交互能力，可以用于获取相机的图像数据。但是，在使用过程中，可能会遇到一些问题。本文将详细介绍如何使用 `ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe` 命令以及在使用过程中可能遇到的常见问题及其解决方案。
ROS学习之二虚拟机中USB摄像头的安装及可能遇到的问题
qq_36536126的博客
04-30 1715
一.安装方式： 1.可以直接用apt-get install命令 $ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 用这个方法安装的时候如果出现如下问题： 就用下面的网上下载安装编译 2.网上下载编译安装 $ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_...
ROS usb_cam安装
todayq的专栏
12-25 6820
1.创建工作空间http://blog.youkuaiyun.com/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13293637 2.下载usb_cam包 git clone  https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam  3.在catkin_ws中编译:     $mkdir build     $cd
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新建一个包名为 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp，一个发布图像消息img_publisher.cpp，一个接收并查看图像消息img_viewer.cpp。三、修改CMakeLists.txt及package.xml。开两个终端分别启动节点。.........
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通过源码安装usb相机驱动
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10-05 621
首先，将包的路径改成自己的，重点在于括号中单引号下的usb_cam要改成自己文件夹的名字，然后config文件夹中的东西不用变，因为那是相机的参数，它直接从里面进行读取，注意文件夹的层次不要乱。在写自己的launch文件的时候，我们先看一下我们使用demo的launch文件是如何进行编写的。接下来，记得按照demo文件写多个Node节点，同时改变其中的package和name，并且，在namespace中填入自己想要的话题名称。这里面有包的地址，需要我们自行更改，有添加参数文件夹和参数文件。
ubuntu下使用ros2的usb_cam包创建多个usb相机接口的实例——上
Aimerk的博客
09-16 801
话题是同名的，我要怎么区分这两个相机，再分别接收呢，篇幅较长，我们分为上下两期这一期我们先解读参数文件，并且提供解决思路。我们主要注意这个设备号，我们若是想要有两个相机的接口，它一定是要能有两个接口，那么我的第一个思路是，能不能直接复制把这份复制一份，粘贴在下面，然后直接把设备号一改就搞定呢？记住现在的设备数量和id，接下来我们插入相机，注意右下角若是多出来几个，那就是你相机的端口。usb相机应该是谁先插，谁就在前，然后一个相机两位，比如第一个是video1，下一个是video3，以此类推。
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boss-dog
10-03 1535
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ros2打开外接摄像头
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12-10 625
这里切换2.0或者3.1尝试一下，切换之后记得再次插拔摄像头usb口，重新识别一下。接着前几节课讲的项目，创建一个camera_oepn.py。如果你的画面没打开的话，按照以下操作。输入ls /dev/，可以看到video。此时我们需要把外接摄像头的usb接上。在setup.py添加路径。
rosrun usb_cam usb_cam_node出现[ERROR] [1538658769.608520191]: Webcam: expected picture but didn't get
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10-05 2127
在参考ROS 下利用 usb_cam 读取图像、opencv 图像、摄像头的标定这篇博文时遇到了问题，在单独运行 rosrun usb_cam usb_cam_node 时出现[ERROR] [1538658769.608520191]: Webcam: expected picture but didn’t get it… 下面是解决过程。 usb_cam包中有一个测试文件usb_cam-te...
ros中调用摄像头
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### 调用和配置摄像头驱动及节点实现图像采集 在 ROS 中调用摄像头并实现图像采集通常涉及以下几个方面： #### 1. 驱动的选择与安装 对于 USB 摄像头，可以选择 `uvc_camera` 或者 `usb_cam` 这两个常用的驱动包。如果使用的是 RealSense 系列的 RGBD 摄像头，则可以选用 Intel 提供的官方驱动。 - **uvc_camera**: 如果需要支持 MJPEG 格式的视频流，推荐使用此驱动。它兼容大多数 UVC 标准的摄像头，并提供了灵活的参数设置选项[^2]。 - **usb_cam**: 此驱动同样适用于大部分 USB 摄像头，默认情况下也支持 MJPEG 编码格式。其优点在于易于上手且文档较为详尽[^4]。 - **RealSense Camera (realsense2_camera)**: 对于特定型号的深度摄像头（如 D435/D435i），可以直接利用英特尔提供的 ROS 包来完成初始化以及数据订阅操作[^3]。 #### 2. 创建自定义 ROS 包 为了更好地管理项目结构，在实际应用前建议先创建一个新的 ROS 工作空间及其子目录下的独立软件包用于存放相关脚本文件等资源。 以下是基于 `usb_cam` 构建的一个典型例子： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg my_usb_cam std_msgs roscpp cv_bridge sensor_msgs image_transport ``` 接着进入该新建立好的路径下继续完善功能模块设计工作流程图如下所示: #### 3. 修改 Launch 文件以适配具体硬件环境 每台计算机连接的不同品牌规格类型的摄像装置可能对应着不一样的 `/dev/videoX` 设备编号；因此有必要确认当前所使用的那一款确切位置后再将其写入到 XML 文档当中去以便后续自动化加载过程顺利执行下去而不会因为找不到目标源而导致失败告终的情况发生. 下面给出一段标准模板作为参考依据之一: ```xml <launch> <!-- 设置相机名称 --> <arg name="camera_name" default="my_camera"/> <!-- 加载 usb_cam 节点 --> <node pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" name="$(arg camera_name)_node"> <param name="video_device" value="/dev/video0"/> <!-- 替换为您的设备地址 --> <param name="image_width" value="640"/> <param name="image_height" value="480"/> <param name="pixel_format" value="mjpeg"/> <!-- 发布的话题名 --> <remap from="image_raw" to="/$(arg camera_name)/image_raw"/> </node> </launch> ``` 上述代码片段展示了如何通过调整 `<param>` 参数来自由指定分辨率大小或者改变像素编码方式等内容项从而满足个性化需求场景的要求. #### 4. 订阅发布的 Topic 并展示结果 最后一步就是编写 Python/C++ 程序代码用来接收从前面提到过的主题频道上传送过来的数据帧信息进而绘制图形界面呈现给用户观看效果啦! 下面提供了一个简单的 python 版本示范案例供大家借鉴学习一下吧~ ```python import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError import cv2 def callback(data): try: bridge = CvBridge() frame = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") cv2.imshow("Camera Feed", frame) cv2.waitKey(1) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('image_subscriber', anonymous=True) rospy.Subscriber("/my_camera/image_raw", Image, callback) rospy.spin() cv2.destroyAllWindows() ``` --- ###
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