ROS导航中 的位姿描述

最新推荐文章于 2025-06-17 20:52:25 发布
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#导航 #ROS #位姿 #urdf #机器人

本文探讨了ROS导航系统中位姿描述的原理，特别关注了rpy（横滚、俯仰、偏转）的角度定义，并与谭明的《先进机器人控制》中的RPY角进行了对比。解释了在实际应用中，横滚、俯仰、偏转如何对应真实环境中的姿态。同时，介绍了ROS中的`static_transform_publisher`如何使用x/y/z偏移和yaw/pitch/roll来发布静态坐标变换。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在ROSwiki中有urdf文件的写法如下
wiki：Create your own urdf file

...
 <joint name="joint2" type="continuous">
   <parent link="link1"/>
   <child link="link3"/>
   <origin xyz="-2 5 0" rpy=
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5、使用ROS导航堆栈实现机器人自主导航
rock5的博客
06-17 20
本文详细介绍了如何使用ROS导航堆栈实现机器人自主导航，涵盖了路径规划、避障、定位、控制等功能。同时，文章还讲解了tf库的使用、激光测距仪和里程计的配置、基础控制器的创建以及SLAM和AMCL等技术的应用。通过Gazebo模拟器和RViz可视化工具，开发者可以调试和优化导航算法，确保机器人在复杂环境中高效、安全地完成任务。
【ROS2】建图、导航中协方差矩阵详解（含义、原理、定义、使用）
郭老二
10-12 271
协方差是度量各个维度偏离其均值的程度。协方差的值如果为正值，则说明两者是正相关的；协方差的值如果为负值，则说明两者是负相关的；协方差的值如果为 0 ，则说明两者是不相关的。
【ROS】使用C++编写简单moveit终态位姿控制以及position数据可视化
要恰饭得嘛
11-07 2636
1.前言 这几天主要还是在研究用C++编写moveit target pose的例程，中途出现了各种问题，一度怀疑人生，好在现在也算是磕磕碰碰的解决了一点……虽然还是不知道why，不过也是增强了继续学习的信心。 困扰最久的问题是经常出现逆运动学解算结果只有平移，没有旋转，首先，target pose的设置存在一定问题，其次，默认的KDL解算插件确实不给力！后来参考古月大神的解算插件配置，改为T...
使用SymPy进行欧拉角与RPY角的符号与数值计算
最新发布
T20151470的博客
06-17 812
RPY角(Roll-Pitch-Yaw)是一种描述三维姿态的泰特-布莱恩角表示法，由三个绕固定参考系坐标轴偏航角(Yaw,ψψψ)：绕固定Z轴的旋转俯仰角(Pitch,θθθ)：绕固定Y轴的旋转滚转角(Roll,φφφ)：绕固定X轴的旋转标准旋转顺序为RRPYRxφ⋅Ryθ⋅RzψRRPY​Rx​φ⋅Ry​θ⋅Rz​ψ。
《动手学机器人学》第四节(上):位姿描述
生活不止眼前的苟且
11-29 1978
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 1.何为位姿 1.1 引言 在书籍《天才在左，疯子在右》中有这样一个故事，有一位十七岁的少年，他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备，他说四维生物突破了时空的界限，在它的观察中，人类的一生的活动连线起来，就像一条长长的虫子，它可以看到人的过去，也可以看到人的未来。 我们对四维空间不了解，但对三维立体和二维的平面每天都有接触。.
ROS 位置姿态Odometry仿真模拟(gmapping)
Msyusheng的博客
08-31 1251
使用单纯的雷达数据进行 2D 建立图像的时候，建图的效果和雷达的性能也有关系，雷达的扫描频率会随着小车的移动速度增大而变化，通过更改扫描的频率来更新栅格地图的完整性。所需要的环境ubuntu 18.04 + ROS Melodic desktop full #ROS 别的可运行版本也可以。......
ROS中查看机械臂当前位姿
weixin_45156373的博客
05-06 2326
ROS中查看位姿的方法有很多中，这里只介绍moveit_commander在命令行中使用。 1.查看关节角 首先需要先把机器人运行起来，例如,命令行里输入： roslaunch xxx_moveit_config demo.launch 重新打开一个命令行，键入 rostopic echo /joint_states 查看个关节状态，position表示机械臂六个关节的关节角弧度值 2.机器人姿态 依旧是打开机器人模型（demo.launch） 重新开一个命令行，输入 rosrun moveit_co
ROS中的位姿协方差处理与C++实现
资源摘要信息:"pose_covariance_ros是一个与ROS（Robot Operating System）相关的C++项目，该项目主要关注机器人姿态估计中的协方差表示和计算。在机器人的运动和定位中，姿态（pose）是一个核心概念，它包含了...
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
这个源码工作空间包含了实现ORB_SLAM2功能所需的所有组件，并且还添加了发布位姿信息的功能，这对于在ROS（Robot Operating System）环境中与其他模块交互非常有用。 1. **ORB_SLAM2核心算法**： - ORB（Oriented ...
ros机械臂获取当前位姿
qq_39201531的博客
08-22 2539
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from geometry_msgs.msg import Pose class MoveItCartesianDemo: def __init__(self): # 初始化move_group的API moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)...
机器人旋转矩阵与欧拉角转换公式
12-29
六轴机器人空间旋转矩阵与欧拉角之间转换公式，算法在实际应用中得到了验证。
c++实现ros控制乌龟运动及位姿信息获取
qq_46055612的博客
08-20 1513
ros入门学习（一） 最近一段时间对ros进行了初步的使用和学习，其中产生的一些问题和实现过程借助博客来进行记录与回顾 q1： 1.E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it? 原因是在运行进程之前，有之前...
ROS 查看UR机械臂当前位姿
gyxx1998的博客
07-22 1780
命令行工具 启动MoveIt! 仿真环境接口 对于ur机械臂仿真来说，首先运行 roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
qq_42994487的博客
04-27 8052
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
ROS学习六、TF坐标系转换（1）
qq_41035283的博客
09-26 1018
ROS学习六、TF坐标系转换（1）前言tf树tf包 前言 移动机器人涉及位姿的变换，比如关节间的相对位姿，关节与传感器的相对位姿，多机器人之间的相对位姿等。 ROS使用TF(TransForm)来处理坐标系间的位姿变换。 tf树 ROS中机器人的每个link都与一个frame对应，即每个关节有一个坐标系。这些坐标系形成了一个树形结构，tf tree。tf树是一种多叉树结构，包含系统中所有的坐标系frame，并将相邻frame采用父子节点的形式连接。 （由上图可知父节点可以有多个子节点，子节点只有一个父节点
ROS--joint--origin--rpy与link--origin--rpy
majingming123的博客
11-09 754
link的origin只是将初始位置进行变化，坐标系指向未进行更改； joint的origin将link整个坐标系进行的偏移以及翻转；
ros 基础知识总结
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w356877795的专栏
09-19 1万+
ROS 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
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