ROS导航中的位姿描述

最新推荐文章于 2025-05-28 11:38:55 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-28 11:38:55 发布 · 5.2k 阅读

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#导航 #ROS #位姿 #urdf #机器人

本文探讨了ROS导航系统中位姿描述的原理，特别关注了rpy（横滚、俯仰、偏转）的角度定义，并与谭明的《先进机器人控制》中的RPY角进行了对比。解释了在实际应用中，横滚、俯仰、偏转如何对应真实环境中的姿态。同时，介绍了ROS中的`static_transform_publisher`如何使用x/y/z偏移和yaw/pitch/roll来发布静态坐标变换。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROSwiki中有urdf文件的写法如下
wiki：Create your own urdf file

...
 <joint name="joint2" type="continuous">
   <parent link="link1"/>
   <child link="link3"/>
   <origin xyz="-2 5 0" rpy=

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5、使用ROS导航堆栈实现机器人自主导航

rock5的博客

06-17

本文详细介绍了如何使用ROS导航堆栈实现机器人自主导航，涵盖了路径规划、避障、定位、控制等功能。同时，文章还讲解了tf库的使用、激光测距仪和里程计的配置、基础控制器的创建以及SLAM和AMCL等技术的应用。通过Gazebo模拟器和RViz可视化工具，开发者可以调试和优化导航算法，确保机器人在复杂环境中高效、安全地完成任务。

【ROS2】建图、导航中协方差矩阵详解（含义、原理、定义、使用）

郭老二

10-12

273

协方差是度量各个维度偏离其均值的程度。协方差的值如果为正值，则说明两者是正相关的；协方差的值如果为负值，则说明两者是负相关的；协方差的值如果为 0 ，则说明两者是不相关的。

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【ROS】使用C++编写简单moveit终态位姿控制以及position数据可视化

要恰饭得嘛

11-07

2636

1.前言这几天主要还是在研究用C++编写moveit target pose的例程，中途出现了各种问题，一度怀疑人生，好在现在也算是磕磕碰碰的解决了一点……虽然还是不知道why，不过也是增强了继续学习的信心。困扰最久的问题是经常出现逆运动学解算结果只有平移，没有旋转，首先，target pose的设置存在一定问题，其次，默认的KDL解算插件确实不给力！后来参考古月大神的解算插件配置，改为T...

26、运动位姿的线性插值 Pose Interpolation

最新发布

manyuan4374的博客

05-28

437

假设有两个位姿 ( P0 ) 和 ( P1 )，其中 ( P0 = (T0, R0) ) 和 ( P1 = (T1, R1) )，( T0 ) 和 ( T1 ) 分别是位置向量，( R0 ) 和 ( R1 ) 分别是旋转表示（例如，四元数）。

《动手学机器人学》第四节(上):位姿描述

生活不止眼前的苟且

11-29

1978

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 1.何为位姿 1.1 引言在书籍《天才在左，疯子在右》中有这样一个故事，有一位十七岁的少年，他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备，他说四维生物突破了时空的界限，在它的观察中，人类的一生的活动连线起来，就像一条长长的虫子，它可以看到人的过去，也可以看到人的未来。我们对四维空间不了解，但对三维立体和二维的平面每天都有接触。.

ROS 位置姿态Odometry仿真模拟(gmapping)

Msyusheng的博客

08-31

1251

使用单纯的雷达数据进行 2D 建立图像的时候，建图的效果和雷达的性能也有关系，雷达的扫描频率会随着小车的移动速度增大而变化，通过更改扫描的频率来更新栅格地图的完整性。所需要的环境ubuntu 18.04 + ROS Melodic desktop full #ROS 别的可运行版本也可以。......

ROS中查看机械臂当前位姿

weixin_45156373的博客

05-06

2330

ROS中查看位姿的方法有很多中，这里只介绍moveit_commander在命令行中使用。 1.查看关节角首先需要先把机器人运行起来，例如,命令行里输入： roslaunch xxx_moveit_config demo.launch 重新打开一个命令行，键入 rostopic echo /joint_states 查看个关节状态，position表示机械臂六个关节的关节角弧度值 2.机器人姿态依旧是打开机器人模型（demo.launch）重新开一个命令行，输入 rosrun moveit_co

ROS中的位姿协方差处理与C++实现

资源摘要信息:"pose_covariance_ros是一个与ROS（Robot Operating System）相关的C++项目，该项目主要关注机器人姿态估计中的协方差表示和计算。在机器人的运动和定位中，姿态（pose）是一个核心概念，它包含了...

ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）

04-22

这个源码工作空间包含了实现ORB_SLAM2功能所需的所有组件，并且还添加了发布位姿信息的功能，这对于在ROS（Robot Operating System）环境中与其他模块交互非常有用。 1. **ORB_SLAM2核心算法**： - ORB（Oriented ...

ros机械臂获取当前位姿

qq_39201531的博客

08-22

2540

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from geometry_msgs.msg import Pose class MoveItCartesianDemo: def __init__(self): # 初始化move_group的API moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)...

机器人旋转矩阵与欧拉角转换公式

12-29

六轴机器人空间旋转矩阵与欧拉角之间转换公式，算法在实际应用中得到了验证。

c++实现ros控制乌龟运动及位姿信息获取

qq_46055612的博客

08-20

1513

ros入门学习（一）最近一段时间对ros进行了初步的使用和学习，其中产生的一些问题和实现过程借助博客来进行记录与回顾 q1： 1.E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it? 原因是在运行进程之前，有之前...

ROS 查看UR机械臂当前位姿

gyxx1998的博客

07-22

1783

命令行工具启动MoveIt! 仿真环境接口对于ur机械臂仿真来说，首先运行 roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch

ROS学习6：ROS机器人系统仿真

qq_42994487的博客

04-27

8068

ROS学习6：ROS机器人系统仿真

ROS学习六、TF坐标系转换（1）

qq_41035283的博客

09-26

1018

ROS学习六、TF坐标系转换（1）前言tf树tf包前言移动机器人涉及位姿的变换，比如关节间的相对位姿，关节与传感器的相对位姿，多机器人之间的相对位姿等。 ROS使用TF(TransForm)来处理坐标系间的位姿变换。 tf树 ROS中机器人的每个link都与一个frame对应，即每个关节有一个坐标系。这些坐标系形成了一个树形结构，tf tree。tf树是一种多叉树结构，包含系统中所有的坐标系frame，并将相邻frame采用父子节点的形式连接。（由上图可知父节点可以有多个子节点，子节点只有一个父节点

ROS--joint--origin--rpy与link--origin--rpy

majingming123的博客

11-09

756

link的origin只是将初始位置进行变化，坐标系指向未进行更改； joint的origin将link整个坐标系进行的偏移以及翻转；

ros 基础知识总结

ROS导航中 的位姿描述

ROS导航中的位姿描述