ros 部署python 节点 ，cmakelist.txt和setup.py的写法

ros 部署python 节点 ，cmakelist.txt和setup.py的写法

项目紧急，没有接触过python的节点布置，以下为可行的cmakelists.txt的部署方式（能够实现功能，写法也比较草率，在网上寻找了许多，这是一种自测可用的方案，cmakelist写的不好，原理还不太明白，后续记录补充，）
一、python节点主要结构
my_package/
 CMakeLists.txt
 package.xml
 setup.py      #(部署install包的时候需要这个文件，文件中内容在后续)
 launch/
  ros_node.launch
 src/
  my_package/
   demo.py
   —init—.py
   include/       #(这个包的名字自取，demo.py所调用的库文件可以放这里，)
    demo1.py
    demo2.py
    —init—.py      #(每个包中放一个—init—.py)
二、cmakelist.txt
1.取消cmakelist里catkin_python_setup的注释（与setup.py有关，内容在下节）
2.在cmakelist添加
install(PROGRAMS
  src/my_package/demo.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
三、setup.py
在setup.py加入以下语句
from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
setup_args = generate_distutils_setup(
  packages=[‘my_package’     (#通过catkin_make install 后会在python2.7里面生成my_package下.py文件)
     ‘include’],     （#上一步include及目录下文件未生成，需要再添加include，如果include目录下还有文件夹目录，仍需要继续添加package）
  package_dir={’’: ‘src’})

setup(**setup_args)

参考：https://github.com/jlyw1017/ros_packages/tree/master/python_package
https://blog.youkuaiyun.com/afei__/article/details/81201039
https://blog.youkuaiyun.com/cyril__li/article/details/78979253
https://zhuanlan.zhihu.com/p/58382081