PID多变量解耦控制主要用于多输入多输出(MIMO)系统,其目的是减少不同控制变量之间的耦合作用,使得每个变量可以独立调节,从而提升控制系统的性能。
5. 多变量PID控制的实现(C++示例)
5.1 定义多变量系统
#include <iostream>
#include <vector>
#include <Eigen/Dense>
using namespace std;
using namespace Eigen;
const int numInputs = 2; // 输入变量数
const int numOutputs = 2; // 输出变量数
// 模拟多变量系统的传递函数矩阵
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