PID多变量解耦控制

PID多变量解耦控制主要用于多输入多输出（MIMO）系统，其目的是减少不同控制变量之间的耦合作用，使得每个变量可以独立调节，从而提升控制系统的性能。

5. 多变量PID控制的实现（C++示例）

5.1 定义多变量系统

#include <iostream>
#include <vector>
#include <Eigen/Dense>

using namespace std;
using namespace Eigen;

const int numInputs = 2; // 输入变量数
const int numOutputs = 2; // 输出变量数

// 模拟多变量系统的传递函数矩阵
MatrixXd G(MatrixXd u) {
    MatrixXd y(numOutputs, 1);
    // 示例系统：简单耦合